ABB机器人的IO通信解读.docxVIP

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信 4.1任务目标 了解ABB机器人I/O通信的种类。 掌握常用ABB标准I/O板的配置。 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。 4.2任务描述 以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNetl ,地址为10,创建数 字输入信号DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号GI1（4位）、组输出信号GO1 （4位）和模拟输出信号 AO1,并实现I/O信号的监控及操作。 除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用 DSQC667 模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus适配器？ 4.3知识储备 4.3.1ABB机器人I/O通信种类 机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB机器人 PC 现场总线 ABB标准 RS232通信 OPC server Socket 1 Message ― ? ■ , ，2 Device Net 2 Profibus - … 2 Profibus-DP _ 2 Profinet _ _ 2 EtherNet IP 标准I/O板 PLC . . . 注1 : 一种通信协议 注2:不同厂商推出的现场总线协议 关于ABB机器人的I/O通信接口的说明： 1） ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以 及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。 2） ABB机器人可以选配标准 ABB的PLC省去了原来与外部 PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人 示教器上就能实现与 PLC相关的操作。 3）在本章中，以最常用的 ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定。 IRC 5控制柜接口说明： □□□on 口口曰w曰 □□□on 口口曰w曰 □an an 口 □!□□□ oaasQ [Eoano rau □ aa raonEE [□□□ca □□□□□a tPEB □ ESQ IE 口口 I3C3 FFnHri i i ni~m nnm rg fem UJ !!]□□□ ffl]压1 口 OI I [D 口 口 □ □ EQIQQE3 Eeaan in 口口 口3 IFJ： J L I L：L J ■9口 口口口 USUDDQ [flZia B BB non] 口 口口 IB 三]口口口 mnrn 口 rirn 口口口 □ □□ □□□ESEZ1B □□□ acriB 曰曰曰 说明标号 说明 A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本） B FlexPendanHl 接器 C I/O连接器 D 安全连接器 E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器 G 电源连接器 H DeviceNet 连接器 信号电缆连接器 J 信号电缆连接器 K 轴选择器连接器 L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本） ABB机器人I。通讯接I 1示例 控制柜接口示意图: 4.3.2ABB 标准 I/O 板 本节将介绍常用的 ABB标准I/O板（具体规格参数以 ABB官方最新公布为准） 型号 说明 DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8\do8 ao2 分布式 分布式I/O模块di16\do16 分布式I/O模块di8\do8 带继电器 分布式I/O 模块 ai4\ao4 输送链跟踪单元 8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。 DSQC 652 DSQC 653 DSQC 355A DSQC 377A ABB 标准 I/O 板 DSQC651 X1端子编号 使用定义 地址分配 TOC \o 1-5 \h \z OUTPUT CH1 32 OUTPUT CH2 33 OUTPUT CH3 34 OUTPUT CH4 35 OUTPUT CH5 36 标号 说明 A 数字输出信号指示灯 B X1数字输出接口 C X6模拟输出接口 D X5 是 DeviceNet 接口 E 模块状态指示灯 F X3数字输入接口 G 数字输入信号指示灯 X3端子： X3端子编号 使用定义 地址分配 TOC \o 1-5 \h \z INPUT CH1 0 INPUT CH2 1 INPUT CH3 2 INPUT CH4 3 INPUT CH5 4 6 OUTPUT CH6 37 7 OUTPUT CH7 38 8 OUTPUT CH8 39 9 0V 10 24V X5端子： X5端子编号 使用定义 1 0V BLACK 6 INPUT CH6 5 7 INPUT CH7 6 8 INPUT CH