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机械手控制系统设计 机械手控制系统设计 1、工作任务和控制要求 1、工作任务和控制要求 1.1、 工作任务 1.1、 工作任务 一台机械手完成把圆柱形工作从工作台 A 抓取后搬运到小车 B 上的任务。该机械手 一台机械手完成把圆柱形工作从工作台 A 抓取后搬运到小车 B 上的任务。该机械手 装置能实现三自由度运动，即升降、伸缩、气动手指夹紧/松和沿垂直轴旋转的四维运动。 装置能实现三自由度运动，即升降、伸缩、气动手指夹紧/松和沿垂直轴旋转的四维运动。 在水平方向可以做伸缩动作，在垂直方向可以做升降动作，在旋转方向可以做左转与右转动 在水平方向可以做伸缩动作，在垂直方向可以做升降动作，在旋转方向可以做左转与右转动 作。 作。 1.2、 控制要求 1.2、 控制要求 1、按下起动按钮后，机械手系统进入工作状态，完成从工作 A 抓取 1、按下起动按钮后，机械手系统进入工作状态，完成从工作 A 抓取 工件,旋转，在小车上放下工件周期动作。 工件,旋转，在小车上放下工件周期动作。 2、手臂伸出，夹紧抓取工件，提升台上升，手臂缩