液压系统设计(跑偏).docx

跑偏控制系统设计 为防止如带钢、皮带等卷绕过程会产生跑偏问题， 就必须进行跑偏控制， 也即边沿位置 控制。设备控制系统的组成和原理如下图所示。 柏动装at 液压妊 陆井 QPQ I - _ J- I 图1原理图 该系统的工作原理是：系统的光电检测器由光源与光电二组成， 同卷筒刚性连接，当被 控边沿(如带钢)等正常运行，光电管接受一半光照，其电阻值为R当被控边沿偏离检测器 中央时，光电管接受的光照发生变化. 电阻值随之变化，因而破坏了以光电管电阻为一臂的 电桥平衡，输出一偏差信号电压，此电压信号经放大器放大后产生差动电流 △【输入到电一 液伺服阀，产生正比于输入信号的流量， 控制液压缸拖动卷筒，使其向纠偏的力向运动，直 到跑偏位移为零，使卷筒处于中心位置。由于检测器与卷筒起移动，形成了直接位置反馈。 1?设计要求和给定参数 带材最大速度： Vm=2.2 X 10 m/s ; ⑵最大钢卷重力： G=147000N 其他部件移动重力 G2=196000N ; 故负载质量 M : (G1+G2)/9. 8=35000kg ; ⑶工作行程：L=150mm ; (4)对控制系统的要求 最大调节速度： Vm=2 .2x10 -2 m/s : 系统频宽：wb20rad/s 最大加速度：am=0. 47 X -Rm/s 2。 系统最大误差epW 土 2 X 1m 2?控制方案拟定 根据工作要求，决定采用电液伺服阀和液压缸控制方案，如图 1所示。系统的职能方框 图如图2所示。 图2职能方块图 3根据主要设计参数确定主要装置 1油源 采用压力补偿变量泵，为保护伺服阀，应采取措施，防止油液污染，根据工作要求, 油源压力取为Ps=4MPa。 2)确定动力元件尺寸参数 负载：总负载力 Fl=F a+F f=Ma m+Gf=19145N 确定执行元件一一液压缸参数 2 通常把负载压力取为 Pl= 3ps=2 6MPa 由于Pl=F l/Ap，所以 Ap=F L/p l=0.72x10 -2m2 根据工作需要，该装置的负载压力， 主要满足拖动力即可，负载压力不要太大，可把负 载压力取得更小些?即把作用面积取为 Ap=F L/p l=1.68x10 -2m2 贝U Pl= Fl/ Ap =2. 02MPa 20=2.6MPa，合理。 伺服阀规格的选定 系统最大速度为vm=2.2 X 10 m/s,这时所需负载流量为 qL= A p vm=3 .696m 3/s 所选伺服阀压降为 △ p=1.9MPa，根据负载流量和伺服阀压降，选择 25 60X 1000=4.16 X 10n3/s的伺服阀，可满足负载流量要求。 其他组成原件 由于检测器与放人器的时间常数很小?因此，光电检测器的增益 Ki=188 .6A/m 4控制系统的计算 动力元件传递函数 ??? 1??0? ????2 ??? ?2 ??毎+ ? 2 Z?八 齐+ 1) 下面确定？?, 下面确定？?, ?Z液压缸除满足行程 Vt=0.15xl. 68 59.5 ?2c 小??？ 2 X 0.7 八 -882 88 --丿 L的要求外，尚应留有一定的空行程，并考虑连接管道的容积，取 X 10=2.873x1m3, B=6.9 X 10N/m 2,故动力元件的液压固有频率为 4??7?r?? ??= f?=88rad/s 取z=0.7，故液压动力元件的传递函数 ?3? 伺服阀传递函数为 ??? ????? △ =? ?2 +2 z?????+1 ?????? ?????? 伺服阀的动态参数可按样本取值，取伺服阀额定电流为 300mA，供油压力ps=4MPa时的 空载流量为35.36/60X 1000m 3/s，得伺服阀的空载平均流量增益 Ksv = 35.96 60 X 1000 X 0=1.96 X 10m /(sA) 查得 Wsv=157rad/s Z???0.7 代入则得伺服阀的传递函数 ??? 1.96 X 10 =? ?? 2 X 0.7 ’ ?? 2+ ??+1 157 2 157 系统的开环传递函数为 ,?? 2X 0.7 八，?? 2X 0.7 ,?? 2X 0.7 八，?? 2X 0.7 八 (57 2+ 157 +1)( 88尹 88 +1) ?? 式中：Kv=188.6 X 59.5 X 1.96 -%20.994 对于干扰来说，系统是零型的。启动和切削不处于同一动作阶段，静摩擦干扰就不必考虑。 伺服放大器的温度零漂(0.05%ln — 1%ln)、伺服阀零漂和滞环(1%In — 2%ln)、执行元件的 不灵敏区(0.5%l n— 1%ln)。假定上述干扰量之和为 土 2%h，由此引起的位置误差为 吕■卄 * 吕■卄 * ± 0.02???? ef= f ?需？ 对于指令