FANUC机器人仿真软件操作基础手册.docx

ROBOGUIDE 使用手册 ROBOGUIDE 使用手册 10月 第1版 （弧焊部分基础篇） （弧焊部分基础篇） 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 目录 1 第一章 概述 2 1.1. 软件安装 2 1.2. 软件注册 3 1.3. 新建Workcell步骤 4 1.3.1. 新建 4 1.3.2. 添加附加轴设置 9 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 15 1.5. Workcell存放目录 18 1.6.鼠标操作 19 第二章 创建变位机 21 3.1.利用自建数模创建 21 3.1.1．快速简易方法 21 3.1.2．导入外部模型方法 31 3.2.利用模型库创建 41 3.2.1．导入默认配置模型库变位机 41 3.2.2．手动装配模型库变位机 44 第三章 创建机器人行走轴 49 3.1. 行走轴－利用模型库 49 3.2. 行走轴－自建数模 56 第四章 变位机协调功效 62 4.1. 单轴变位机协调功效设置 62 4.2. 单轴变位机协调功效示例 71 第五章 添加其它外围设备 72 第六章 仿真录像制作 75 第一章 概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里SimPRO，选择需要虚拟机器人软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。 假如需要用到变位机协调功效，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出以下窗口， 将我们提供密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥） 将我们提供密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥） 将此区域数据 将此区域数据Email给上海发那科，我们将为您向企业本部申请密钥，然后将密钥回发给您。 注册后，有200天使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。 1.3. 新建Workcell步骤 1.3.1. 新建 在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。 单选项第一项“依据缺省配置新建”；第二项“依据上次使用配置新建”；第三项“依据机器人备份文件来创建”；第四项“依据已经有机器人拷贝来新建”；通常全部选择第一项。 选择机器人软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器。 现在销售机器人全部是R-30iA控制器。 选择机器人应用软件：选择ArcTool ( H541 ) 选择适宜机型，假如选型错误，造成焊接位置达不到，能够在创建以后再更改。 点击箭头选好变位机型号 点击箭头 选好变位机型号 然后选择Group2 ～7设备：该实例中选了两个Positioners（变位机） ，假如没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。 单组控制不选J601 单组控制不选J601 依据所需，选择对应选项功效软件。 以下列出部分弧焊中常见选项功效： 1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor 1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴 1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制 1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感 1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用 1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必需选 1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用 1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转， 1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波改变 1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功效 浏览刚才设置参数，点击Finish完成。 1.3.2. 添加附加轴设置 在新建过程中，假如添加了附加轴（Positioner，Rail），在workcell新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐一回复。 假如没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。 提醒输入FSSB 光缆编号， 总轴数少于16情况下，通常是1 附加轴开始轴数：通常是7，8，9 依次