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矩阵微分方程 第九讲矩阵微分方程 、矩阵的微分和积分 1.矩阵导数定义：若矩阵A(t)二(aij(t)) m n的每一个元素aij (t)是变量t的可 微函数，则称A(t)可微，其导数定义为 dA daij 矿的(加 由此出发，函数可以定义高阶导数，类似地，又可以定义偏导数。 2.矩阵导数性质：若A(t),B(t)是两个可进行相应运算的可微矩阵，则 (1) (1) d dA dB -[A(t)-B(t)H--- —[A(t)B(t)] =^AB A^B dt dt dt (3)(4)—[a(t)A(t)] =daA a^A dt dt dt dtetA eftAA dtcostA (3) (4) d sin tA 11 Acos tA dt (A与t无关) 此处仅对討)2宀加以证明 证明: 盘小＜(1扯氷％2十站忙A 亲A3川 W tA『A2 WAf 3.矩阵积分定义：若矩阵 A(t) = (aij (t)) m n的每个元素aij(t)都是区间 ［to,ti］上的可积函数,则称A(t)在区间［to,ti］上可积，并定义A(t)在 ［to,ti］上的可积函数, 上的积分为 t1 A(t)dt 二 to  e (aj(t)dt ito 4.矩阵积分性质 t (1) [A(t) - B(t)]dt = A(t)dt 一 B(t)dt t0 t0 t0 t1 t1 t1 p1 t1 p1 (2) J[A(t)B]dt = 1 A(t)dt B, J[AB(t)] dt = A J B(t)dt t0 t0 丿 t0 t0 丿 d t b (3) — A(t )dt =A(t), A (t)dt 二 A(b) - A(a) dta a 二、一阶线性齐次常系数常微分方程组 设有一阶线性齐次常系数常微分方程组 dx1 -勺心⑴agt)川amXn(t) dt dx2 小 a“X1(t) +a22X2(t) +lll + a2nXn(t) dt dx n =aMX1(t) a“2X2(t) III annxn(t) dt 式中t是自变量,Xj二Xi(t)是t的一元函数(j二1,2,|||,n). aij(i, j -1,2j||,n)是常系数。 x(t)珂Xi(t),X2(t), |)),Xn(t)]T , A ai2 a22 inin am a2n 则原方程组变成如下矩阵方程 叭 Ax(t) dt 其解为 tA tA x(t) =e x(0) = e c 更一般的 对该解求导，可以验证 dx(t)=AetA^Ax(t) dt 且t= 0时, 表明x(t)确为方程的解，积分常数亦正确 例：求解微分方程组 解：A】； dx1 ! dt 2dx2dt 1 0 ,f(A) = etA 1o求出A an2 III ann (t ot ) A eo X(t ) x(t) = e0Ac = Ic = c = x(0) 初始条件为 的特征多项式， ()= =(2 1) = ( j)( j)， 厂 jm = 1； 2= 1 2°定义待定系数的多项式 gC )二c 0 c1 g() = f(人J = e = cost+ jsint = c。十 jc 1 3°解方程 1 ，t g( 2)= f( 2) = e j= cost - jsint = c°- jc 1 C = cost ■: IG = sint sint cost0 ]-sintsint cost4 sint cost 0 ]-sint sint cost cost 0 〕 一 0 gWA]。说 jsint 二 f(A) =etA x(t)tA cost宀0)-sintsi nrt r1 cos t 2 x(t) tA cost 宀0)-sint =| = | cost_r2 r2cost—r sint x (t) 一阶线性非齐次常系数常微分方程组 一阶线性非齐次常系数常微分方程组 dx dx1dtdx2 dt I： V dXn dt 二印凶⑴ a“2X2(t)川 amXn(t) m(t) 二 a“X1(t) a22X2(t) III a2nXn(t) b2(t) 二 anM(t) an2X2(t)川 annXn(t) bn(t) x(t)珂X1(t),X2(t),川,Xn(t)]T b(t)珂S(t), b2(t),|||,bn(t)]T ■ a11 a12 III 3ml A = a21 * ■ a22 ■ ■ III ■ ■ ■ a2n ■ ■ ■ _an1 an2 III 3nn - 方程组化为矩阵方程 生=Ax b dt 采用常数变易法求解之；齐次方程的解为 etAc，可设非齐次方程的解为 tA , e c(t), 代入方程，得： ^X= -d(etA)c(t) etA 豔