单自由度系统统强迫振动.ppt

一个动氯 第三章单自由度系统有阻尼的强迫振动 1、激振力 前几节讨论了在外界初始干扰下依靠系 统本身的弹性恢复力维持的自由振动。本节 讨论系统由外界激振所引起的振动,称为强 迫振动 外界激振所引起的系统的振动状态称为 响应。对于不同的外界激振,系统将具有不 同的响应。  一个动氯 激励 激励包括: ∫力激励 运动激励 激振力 简诸激振力 激振力包括: 非简谐的周期激振力 冲击激振力 随机激振力,等等 我们将重点讨论系统对简谐激振力的响应,因 为这是最基本的,是研究其他响应的基础。最后要 讨论系统对任意激振力的响应  自岛动动 响应 简谐振动下系统的响应由初始条件引起的自由 振动、伴随强迫振动发生的自由振动以及等幅 的稳态强迫振动 瞬态响应 激振力引起 的振动包括: 稳态响应 瞬态响应只存在于振动的初始阶段,称为过渡阶段, 当激励频率与系统固有频率很接近时,将发生共振现 象,系统对周期激励的响应通常指稳态响应,可以借 助诸波分析来研究。  一个动氯 简谐激励下的的强迫振动(稳态阶段) 简诸激励是激励形式中最简单的一种,是理解 系统对其他激励的基础 如图所示的弹簧质量系 统中,质量块上作用有 简谐激振力 P=Posin t P=Posing t  自岛动动 2、运动微分方程: 按牛顿第二定律: mx=-cx-kxtp sin ot 按达朗伯原理(动静法): kr -mi-cx-kx+p sin ot =o mi+ci+kx=Psin ot (I),/osina, 最后都得到: 注1:达朗伯原理:当一个力学(注2:简单说明一下各力方向, 系统运动时,它的任何位置都可我们设位移x向下为正,取所有与x 以看作是平衡位置,只要我们在 致的力、速度和加速度为正。则 原动力上再加上惯性力。这样就P= Posing(为正),一kx(因弹 性恢复力与位移反向),一r(因阻 可以把任何动力学问题按相当的尼力与速度反向),mi(因惯性力 静力学问题来处理。 与加速度反向)  自岛动动 2、运动微分方程: mitcxtkx=p sin ot (1) 我们现在解这个微分方程,它比 有阻尼自由振动微分方程多了右 P=Posing I 端激振力,是一个非齐次线性微 P 分方程。它的解包含两部分 x=xtx 当阻尼为小阻尼时,x1是上章讨论的有阻尼自由振动,特点是 振动频率为阻尼固有频率,振幅为指数衰减,称为瞬态振动或 瞬态响应,x2是一种持续的等幅振动,它是由于简谐激振力的 持续作用而产生的,称为稳态强迫振动或稳态振动。可见,系 统受简谐振激励后的响应分为两个阶段,一开始的过程称为过 渡阶段,经充分长时间后,瞬态响应消失,进入稳态阶段 (关于x2,由方程(1)的非齐次 P sinw t可得特解,也 是简谐函数,其频率与激振力一致。)  自岛动动 其中 x= Ae sin((o+q)—齐次方程解 x2=Bin(ot-p)—非齐次方程(1)之特解 其中B和是特定常数,可以(注3:为什么这里“甲 把x,代回微分方程(1)求出。只要系统有阻尼,振动位移 用复数方法求特解 肯定滞后于干扰力 注4:非齐次方程(1)的 mnxtcxtkx=p sin ot 特解一般用参数变换法求出, 复数形式: 但须积分。当(1)的右端具 有某些特殊形式时,可直接 用代数方法求出,叫待定系 元+25Vnx+比2、Ar数法。 其中x是复数,设复数形式的特解为 x= Be  一个动氯 x=Bo一→元+25v,x+wn2x=em B P m2-w2+125w 记λ为频率比,定义为 B= k1-2+125 PoLer +(2g~) (1-2)+(2 Bei B tan √(-x2)2+(2  自岛动动 其中 x= Ae sin(O+p)齐次方程解 x2=Bsin(ot-)非齐次方程(1)之特解 A= @2-n2 a=n=swn;=g ova ro+nx Co toro B= k√(-2)2+(2x)2 o=tan - 2  x2=Bsin(at-) 我们这里利用矢量平衡关系定常数B、q。 i,=ab cos(at -)=absin[(ot-)+- x,=0 Bsin(ot-o)=@ Bsin[(at-o)+r