康奈尔大学水水下机器人.pptVIP

机器人 Tachyon的设计与实现 1、简要介绍 2、机械系统 3、内部电气系统 4、计算机和外设 5、软件 6、测试 比研究所   1、简要介绍 快子,CUAUⅣ2009-2010年度竞赛的参赛航行器,目的是完成这工作 快子保持了新星的可扩展通讯和电力系统,同时增加传感器的插头和 播放功能,使传感器更容易集成。为了提高竞争表现,快子将推进器 放在了中心线的位置,以确保航行器的统一动态性 个孤立的“传 感器架”,以减少电磁干扰(EMⅠ),和更强大的计算机,以改善视 觉处理性能。其他改进包括一个更大的有效载荷区域,一个可扩展的 通信系统,以及更紧凑的外形。快子可以用几种不同类型的执行器, 包括电磁阀和伺服系统,并且可以使用光纤或以太网系绳和岸上进 通信。可配置和动态的任务架构允许复杂的、多线程的任务快速、简 单地自主发展 比研究所   1、简要介绍 Figure 1: The CUAUV Tachyon 比研究所   2、机械系统 超光速的机械系统包括航行器结构,压力容器,机电制动 器(图2)。所有为快子定制的机械零件使用 SolidWorks 设计,并由 CUAUV队员自己制造。 Thruster 比研究所   2.1航行器结构 快子航行器框架支持压力容器,执行器,传感器。为了适应对称车辆 动态,降低了整体大