差分增强系统分类与局域差分分GPS技术.pptVIP

卫星导航差分与增强系统 第二讲 差分与增强系统分类和GNSS局域差分技术  主要内容 1、差分增强系统分类 2.局域差分GPS实时定位技术 3.局域差分GPS的作用和优缺点 4.常规RTK技术 常规RTK概述 类型 K系统 RTK的作业误差 多基准站RTK RTK应用常见问题  GNSs定位技术发展历史 第四代 PPP-RTK技术 第三代非差相位精密单点定位网络RTK技术 第二代 常规RTK 广域差分定位 伪距单点定位 载波静态定位 伪距差分定位 绝对定位 相对定位  差分GNSS的分类 根据时效性 实时差分 事后差分 ■根据运动状态 静静差分 静动差分 坐标正 动动差分 根据观测值类型 伪距差分 载波相位差分 根据差分观测值类型 位置差分 位置差分(坐标差分) 观测值差分 离 入闻配 局域差分(LADF8LMAB 单基准站差分 多基准站差分 广域差分( WADGPS- Wide Area dgps) 全球差分  实时差分 基准站设备 姓据链 通信模块 基准站接收机 ·接收观测数据 生成差分改正数 ·写入到通讯模块端口 通信方式 UHF(陆地15km) 公共无线网络( GPRS/CDMA) ■流动站设备 GPS Sign 通信模块 白基准站的数距链 流动站接收机 ·接收观测数据 接收差分改正数 差分解算  事后差分 同步原始观测数据采集 流动站数据采集 基准站数据采集 ■数据格式转换和导入 ■事后数据差分处理 动态(基准站静态、流动站动态) 静态(基准站和流动站都是动态) 动动(基准站动态、流动站动态) 事后动态差分处理的优势 所有数据都可以用,有利于模糊度解算和 周跳检测,质量控制 可以进行正算和反算  伪距差分(一) ■读 RINEX文件 ■观测值同步 ■计算每个接收机的接收机钟差 计算卫星位置 ≯没有概略坐标(流动站),就是一个 单点定位(坐标+接收机钟差) 基准站(有了准确坐标 ■组成双差观测值  伪距差分(一) ■组成双差观测值 单差观测值(同一卫星不同测站之间观测值求差 ≯选择一个参考卫星(观测值质量最好,选择高度 角最大的一颗卫星) 组成双差观测值 ■伪距观测方程 系数矩阵 常数矩阵 ■最小二乘平差  伪距差分(二) ■读RⅠNEX文件 观测值同步 ■计算每个接收机的接收机钟差 ≥计算卫星位置 ≯没有概略坐标(流动站),就是一个单点定位( 坐标+接收机钟差) 基准站(有了准确坐标) 计算出每颗卫星的改正数(准确的几何距离-伪距 观测值=改正数) 流动站单点定位的时候(应用改正数) ≥流动站准确坐标  伪距差分基本原理 ■伪距观测值 XX+GPS基准站站伪距差分数据 XX+GPS流动站观测数据和星历 和基准站的坐标 伪距观测值改正 组成观测方程 最小二乘解算 伪距差分结果输出