YAMAHA机器人编程指令集.docxVIP

ENTER ROBOT SPEED  TO ETH SEND: 将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将  ENTER ROBOT SPEED（robot  的初始速度）写入  ETH 中。 : *Go_Home CALL: 在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。 本语句是跳 出正在运行的程序去选择 *Go_Home 程序运行。 *COM_PC GOSUB:跳转选择子程序语句。 本语句是在同一程序内跳转选择子程序 *COM_PC 运行。 4.*COM_PC 、 *Go_Home 程序标签。 5. *START_RUN: GOSUB*COM_PC ASPEED I20% SELECT CASE A0$ CASE Site  标签 选择 *COM_PC子程序 定义外部速度为整数（ 条件选择语句，字符串 条件 1 “site ”( 位置 )  %） I20 A0（$） GOSUB*PALLET_TP CASE Result  PALLET_TP( 条件 2”result  托盘 ) ”( 结果) GOSUB*TP_PALLET CASE QrCode  条件  3”QrCode  ”二维码扫描 GOSUB*QRCODE CASE Laser  条件  4 ”Laser  ”镭射检查 GOSUB *LASER CASE GoHome  条件  5“ GoHmoe”拍照避让 GOSUB*BIRANG CASE GoBack  条件  6  放回原位 GOSUB*GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行 CASE ELSE, 然后执行 下一语句 SEND Command is not found,@  TO CMU  将读出的文 件数据 ”Command is not found “转发到写入 PRINT ---------Command is  CMU中 not  found--------- PRINT  输出语句，输出  command is not found END SELECT  结束条件选择语句 GOTO*START_RUN  跳转语句  (GOTO),  跳转到 *START_RUNBO  标签语 句 (1,SGI1),Z= PMOVE语句是托盘移动语句指令， 本指令默认为  1 号机器人，编号为  1 号托盘， SGI1托盘点位，第三轴（ Z 轴）抬升到。 (21,20)=B01 DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口  DO21 置  OFF,DO20置  ON。 (3, DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。 本指令是默认为一号机器人， 第三轴（Z 轴）绝对移动量为。 P,P1,Z= MOVE:移动指令。本指令是以 PTP移动到 P1 点并且 Z 轴抬升到。 WART_ARM:等待机器人动作结束指令。 (BB$) LEN:是获取字符串  BB$的长度。 $(BB$,L_NO%,1) MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将  BB$的第  L_NO%字符开始的  1 个字符 赋给 MID$。 （ B2$） VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式 14.% ，！,$  B2$里的字符转换为数值。 %:整数 ！：实数 $:字符，字符串 DELAY:延时指令语句。本指令是延时 1000ms。 P,P50,Z=,S=25 本语句表示以 PTP移动倒是 P50 点位，并且 Z 轴抬升到的位置，移动速度为 25 个脉冲单位。 普通命令 1. DIM DIM:声明数组变量。 注意：最多只能声明三维数组 格式： DIM数 名 型 %、 !、$ （角 ） 例： DIM A% (10)????定 整型一 数 量 A%（ 0） ~A%(10)的 11 个元素。 DIM C% (2,2)，D!(10)???.定 整型数 C%(0,0)~C%（2,2）与 数型数 D!(0)~D!(10) DIM B! (2,3,4)???.定 数型三 数 量 B!(0,0,0)~B!(2,3,4)的 60 个元素。 (1).LET: 句。 格式： [LET] 型 =表达式 ［ LET］ ＜算 量＞ = ＜表达式＞ ＜并行 出 量＞ ＜内部 出 量＞ ＜机械臂 定 出 量＞ ＜定 出 量＞ ＜串行 出 量＞ 例： A!=B!+1 B% (1, 2, 3) =INT DO2 ( ) =B00101 101 MO (21, 20) =2 LO (00) =1 TO (01) =0 SO12 ( ) =255 (2).LET: 字符串 句 格式： [LET] 字符串 量 = 字