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“运动学”计算题(1) 曲柄OA长度为r,以匀 角速度ωo绕水平固定轴O作 逆时针向转动,通过连杆 AB带动轮子在固定水平直 线轨道上坐无滑动的滚动 已知AB=,轮子的半径为R 且有lR+r。在图示瞬时曲 柄处于铅垂位置,试求该瞬 时轮子上D点的速度和加速 度的大小 求:=?p=?  “运动学”计算题(1) 曲柄OA长度为r,以匀角速度 o绕水平固定轴O作逆时针向转 动,通过连杆AB带动轮子在固定 水平直线轨道上坐无滑动的滚动 已知AB=,轮子的半径为R,且 有lR+r。在图示瞬时曲柄处于 铅垂位置,试求该瞬时轮子上D点吸 的速度和加速度的大小。 分析要点: 求:=?ap=? (1)分析杆AB,求出、g; (2)分析轮子求出、; (3)分析轮子,B、D两点用基点法,求出D  求 U=? 解:(1)速度分析和计算 先分析连杆AB 连杆AB在图示瞬时作瞬时平动,它的角速度oAB=0,杆AB 上各点的速度相同,因而点B的速度大小 vB=v4=Pmo方向水平向左 轮的角速度: ro (逆时针) BC R 由速度瞬心法得点D的速度大小 Vp=CD.O=V2rOo 方向如图所示。  求:vD (2)加速度分析和计算 先看AB杆 取AB杆上的A点为基点,则点B的加速度:aB=aA+aBA+aBA 加速度 大小未知m02AB8未知)ABo2=010 方向向左沿AO⊥AB沿偏右上沿BA 画出B点加速度图,得B点加速度: R aB=A tan 0= Rao As 轮子的角加速度 R R 逆时针向) l-R 为求D点的加速度B点为基点,则有:aD=aB+uDB+aDB  (2)加速度分析和计算求:v=?aD=? 再看圆轮上B、D两点:D=aB+aDB+aDB 加速度ao a DB a Db 大小未知已知 Ro2 方向未知水平向左竖直向上沿DB 分别沿x、y方向投影: ap+a D R R 12-R2R rR R 2R ta VR2P-R2√-R  “运动学”计算题(2) 已知图示瞬时圆盘中心O的速度V和加速度a, 求此瞬时AB杆的角速度和角加速度 求 AB AB AB B  计算题(2)解 知 AB 分析要点: Va、a 求: (1)选动点、动系: AB 动点:圆盘中心O 动系:AB杆 AB (2)速度分析,求出OAB B R (3)加速度分析,求出E△B a =ata tata 0 B 2R32R  “运动学”计算题(2) 知图示瞬时圆盘中心O的速度v和加速度aa, 求此瞬时AB杆的角速度和角加速度 解:(1选动点、动系 动点:圆盘中心O 动系:AB杆 AB (2)运动分析: 绝对运动:直线运动 B R 相对运动:直线运动 牵连运动:定轴转动  “运动学”计算题(2) 解 此瞬时AB杆的角速度O4和角加速度E (3)速度分析: AB AB 向铅垂方向投影,得到 B OA 2R 动点:圆盘中心O 动系:AB杆  计算题(2)解 (3)速度分析:1=0V=v (4)加速度分析 a.=a2+a.+a.+a K 加速度 a K 大小√ √?0 方向y|√y|y -a cos 30=a cos 30 +a sin 30 动点:圆盘中心O 动系:AB杆 a.=OA·E a=OA-02 AB 2R32R