P10-131工业机器人基础实训工作站V1.0（FANUC围栏式）技术白皮书.docxVIP

PAGE 1 工业机器人基础实训工作站（FANUC） 技术白皮书 产品编号 P10-131 版本号 V1.0 发布时间 2018-3-30 PAGE 14 产品定位 工业机器人基础实训工作站（FANUC围栏式），选用FANUC紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，可以实现机器人轨迹运行、搬运、码垛、视觉分拣等工艺实训教学。工作站有配套课程和虚拟仿真软件，可实现院校教学的理、虚、实一体化。 工作站适用于高职院校的工业机器人技术人才培养教学，同时，可作为中职院校的工业机器人技术人才培养的拓展教学。 产品组成 （1）工业机器人 LR Mate 200iD 4S工作站如图2-1-1所示，其工作范围如图2-1-2所示。 图2-1-1 工作站 图2-1-2 工作范围 （2）气压控制单元 气压控制单元，如图2-2-1所示。气压控制单元由调压阀和真空发生器组成。 当空压机开启时，先经过调压阀，然后经过真空发生器，通过伯努利原理，控制吸盘的吸气与吹气。 图2-2-1 气压控制单元 （3）轨迹路线功能模块 轨迹路线功能模块，如图2-3-1所示。轨迹路线功能模块包含不同几何形状的图案，可用于编辑、调试不同的轨迹程序。 图2-3-1 轨迹路线模块 （4）搬运功能模块 搬运功能模块， 如图2-4-1。搬运功能模块由4个薄形圆片组成，可用于改变搬运的顺序规则、易于课外的延伸。 图2-4-1 搬运功能模块 （5）码垛功能模块 码垛功能模块，如图2-5-1所示。码垛功能模块由12个立方体组成，可用于不同的垛型或者不同的顺序规则。 图2-5-1 码垛功能模块 （6）视觉应用功能模块 视觉应用功能模块，如图2-6-1所示。视觉应用功能模块由不同块体组成。通过采用CCD相机，将被摄取目标转换成图像信号，传给专用的图像处理系统。根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号。进而可将物料由任意错乱位置摆放至设定位置。 图2-6-1 视觉应用功能模块 （7）外部操作面板 外部操作面板，如图2-7-1所示。自动启动程序时，多功能实训操作台的操作面板可根据输入信号调用机器人程序。 图2-7-1外部操作面板 （8）安全围栏 安全围栏，如图2-8-1所示。机器人运动时，在机器人的工作范围内活动是很危险的，所以需要安全围栏进行保护，当安全围栏上的安全门锁在机器人自动运行时被断开，机器人会立即停止运动。 图2-8-1安全围栏 （9）末端执行器 末端执行器，如图2-9-1。由视觉相机、指针、吸盘组成。可以做码垛、搬运、运行轨迹、视觉检测等任务。 图2-9-1 末端执行器 产品特点 1.教学化系统设计 本套实训设备的系统设计，根据工业机器人广泛应用，比如轨迹运行、搬运、码垛、视觉检测等工艺，将核心的技能融入到非标硬件功能模块中，学生通过反复专项实训，可以掌握相关核心技能。 2.多功能工作站 本套实训设备的系统设计，根据工业机器人广泛应用，比如轨迹运行、搬运、码垛等工艺，将核心的技能融入到非标硬件功能模块中，学生通过反复专项实训，可以掌握相关核心技能。 3.可做二次开发 工业机器人很多模块可以进行二次开发，老师可以根据自设题目要求，改变设置工具参数、坐标参数、负载参数，不同的码垛方法，选择不同的搬运流程，选择不同的写字内容，对学生分类发布实训题目。 四、产品参数及控标点 （一）产品概述 工业机器人基础实训工作站（FANUC围栏式），选用FANUC紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，可以实现机器人轨迹运行、搬运、码垛、视觉分拣等工艺实训教学。工作站有配套课程和虚拟仿真软件，可实现院校教学的理、虚、实一体化。 （二）内容与功能 1、工业机器人本体模块：工业机器人示教器、一般设置、基本操作； 2、夹具：末端执行器部件组装实训； 3、TCP点标定及轨迹模块：工业机器人重要参数设置、直线轨迹、圆弧轨迹、样条曲线实训；离线轨迹编程的实训； 4、搬运模块：机器人搬运实训； 5、码垛模块：机器人码垛实训； 6：视觉应用功能模块：机器视觉分拣实训； 7、外部的控制按钮：可以执行预存的程序，让工业机器人执行相关工作。 8、安全中断功能：在自动运行过程中，打开任意安全门，工业机器人当即停止，关上门，工业机器人继续执行相关工作。 （三）技术参数 *★工业机器人 1、动作类型：多关节型； 2、控制轴数≥6轴； 工作范围： 工作范围：轴1 ≤340°/360° 轴2 ≤ 230° 轴3 ≤ 402° 轴4 ≤ 380° 轴5 ≤ 240° 轴6 ≤ 720° 最大速度：轴1 ≤460o/s 轴2 ≤460o/s 轴3 ≤ 520o/s 轴4 ≤ 560o/s 轴