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· 四自由度码垛机器人控制系统设计 一、四自由度码垛机器人简介 随着科技工业自动化的发展 ,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业 .尤 其是食品工厂 ,后道包装机械作业使用一些成套设备不仅效率提高几十倍 ,生产成本也降低了。其中四自由度码垛机器人每天自动对 1000 箱食品进行托盘处理，这些码垛机器人夜以继日地工作，从不要求增加工资。码垛机器人的应用越来 越广。码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或重 量如何，机器人都可以使用真空吸盘牢固地夹持和传送包装箱。如图 1 所示，四自由度码垛机器人本体由腰部、大臂、小臂、腕部组成。 腕部 大臂 小臂 腰部 Word 资料 · 图 1 码垛机器人简图 如图 2 所示，码垛机器人具有独特的线性执行机构，使其保证了手部在水平与垂直方向的平行移动。 无 耦 合 垂 无耦合水平线性运动 图 2 码垛机器人的线性执行机构运动示意图 此四自由度码垛机器人的应用案例如图 3 所示。具有示教作业简单 ,现场操作简便。 Word 资料 · 只需对抓取点与放 置点进行示教 , 图 3 码垛机器人的应用案例 二、四自由度码垛机器人控制要求及其控制方案 1、控制要求 如图 1 所示，四自由度码垛机器人的运动主要由控制腰部、大臂、小臂、腕部的驱动电机实现。在此均采用松下 A5 伺服电机；抓取部件等其他辅助运动采用气动，由电磁阀动作来控制抓取部