简易机械手的设计十一月整理.pdfVIP

机电液综合课程设计 ——简易机械手的设计 学校： 学院：机械与动力工程学院 班级：机制09-1 班 指导教师: 组员： 组长： 1 目 录 第1 章 绪论……………… ……………………………………… ……1 1.1 机械手概述……………………………… ……………………… ……1 1.2 机械手的设计目的………… ………………………… …………… …4 1.3 机械手的设计内容………… …………… …………………… ………5 1.4 机械手的分类及其在生产中的应用………… …………………………6 1.5 机械手的应用意义…………… …… ………………………… ………9 1.6 机械手的技术发展方向………………… … …………………… …10 第 2 章 设计方案的论证………………………………………………11 2.1 机械手的总体设计…………………………………………………11 2.2 机械手腰座结构的设计………………………………………………12 2.3 机械手手臂结构的设计………………………………………………12 2.4 工业机器人腕部的结构………………………………………………14 2.5 机械手末端执行器（手爪）的结构设计………………………………15 2.6 机械手的机械传动机构的设计………………………………… ………17 2.7 机械手驱动系统的设计………………………………………………18 第3 章 理论分析和设计计算…………………………………………26 3.1 液压传动系统设计计算………………………………………………26 3.2 电机选型有关参数计算………………………………………………………35 第4 章 控制系统的设计……………………………………………38 4.1 单片机控制系统选择…… …………………………………………38 4.2 单片机控制程序………………………………………………………39 2 4.3 机械手的工艺流程…………… ……………… ………………………41 第5 章 机械手总成及零件图…………………………………………42 总结……………………………………… ………… …………………44 参考文献………………………………………… ………… …………45 第1 章 绪论 3 1.1 机械手的概述 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工 件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而 有多种结 构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种 转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿 势。运动机构的 升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为 了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6 个自由度。自由度是机 械手设计 的关 键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复 杂。一般专用机械手有2～3 个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的 电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控 制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp 等微控制芯片构成，通过对其编程实 现所要功能。 机械手通常常机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装 卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作 装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称 为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善 热、累等劳动条件。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成； 电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程 控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体