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炉温控制系统方框图 32 ( - ) u t u g 扰动 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 受控对象 n 方框图 u e u do RP 1 u g R 0 R 0 R 1 -u t RP 2 - + - + + ? TG M u do u c 直 流 电 机 调 速系统 + 关键点： ? 工作原理 ? 输入输出 ? 被控对象 ? 中间环节 ? 信号传递 ( 自动控制系统方块图的绘制 ) 控制系统 1.2 控制原理与方式 1. 开环控制 开环控制系统是指无被控量反馈的控制系统 , 即 需要控制的是被控对象的某一量 ( 被控量 ), 而测量的 只是给定信号 , 被控量对于控制作用没有任何影响的 系统。结构如图所示。 37 控制器 控制对象 扰动 给定值 输出量 控制器 控制对象 扰动 输出量 测量装置 按给定值操纵的开环控制 原理方框图 按扰动补偿的开环 控制 原理方框图 信号由给定值至被控量单向传递。这种控制较简单 , 但有较大的缺陷 , 即对象或控制装置受到干扰 , 或工作中 特性参数发生变化 , 会直接影响被控量 , 而无法 自动补偿 。 因此 , 系统的 控制精度 难以保证。从另一种意义理解 , 意 味着对受控对象和其它控制元件的 技术要求较高。 如数 控线切割机进给系统、包装机等多为开环控制。 2. 反馈控制 —— 闭环控制（核心） 闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制 , 其 原理框如图所示。从系统中信号流向看 , 系统的输 出信号沿反馈通道又回到系统的输入端 , 构成闭合 通道 , 故称闭环控制系统 , 或反馈控制系统。 前 / 正向通道 反 / 负向通道 这种控制方式 , 无论是由于干扰造成 , 还是由于 结构参数的变化引起被控量出现偏差 , 系统就利用 偏差去纠正偏差 , 故这种控制方式为 按偏差调节 。 闭环控制系统的突出优点是利用偏差来纠正 偏差 , 使系统达到 较高的控制精度 。但与开环控制 系统比较 , 闭环系统的结构比较复杂 , 构造比较困难。 需要指出的是 , 由于闭环控制存在 反馈信号 , 利用偏 差进行控制 , 如果设计得不好 , 将会使 系统无法正常 和稳定地工作 。另外 , 控制系统的精度与系统的稳 定性之间也常常存在矛盾。 开环控制和闭环控制方式各有优缺点 , 在实际工程 中应根据工程要求及具体情况来决定。如果事先预知 输入量的变化规律 , 又不存在外部和内部参数的变化 , 则 采用开环控制较好。如果对系统外部干扰无法预测 , 系 统内部参数又经常变化 , 为保证控制精度 , 采用闭环控制 则更为合适。 如果对系统的性能要求比较高 , 为了解决 闭环控制精度与稳定性之间的矛盾 , 可以采用开环控制 与闭环控制相结合的复合控制系统。 （ 3 ） . 复合控制 控制器 控制对象 扰动 输出量 输入量 补偿器 控制器 控制对象 扰动 输出量 输入量 补偿器 1.3 自动控制系统的组成及术语 典型反馈控制系统的原理如图所示 (1) 被控对象 : 它是控制系统所控制和操纵的对象 , 它接受控制量并输出被控制量。 (2) 控制器 : 接收变换和放大后的偏差信号 , 转换为 对被控对象进行操作的控制信号。 (3) 放大变换环节 : 将偏差信号变换为适合控制器 执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来 放大变换。 (4) 校正装置 : 为改善系统动态和静态特性而附加 的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中 , 称为串联校正装置 ; 如果校正装置接成反馈形式 , 称为并联校正装置 , 又称局部反馈校正。 (5) 反馈环节 : 它用来测量被控量的实际值 , 并经 过信号处理 , 转换为与被控制量有一定函数关系 , 且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般 也称为测量变送环节。 (6) 给定环节 : 产生输入控制信号的装置。 (1) 输入信号 : 泛指对系统的输出量有直接影响的外 界输入信号 , 既包括控制信号又包括扰动信号。其 中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。 (2) 输出信号 : 是指反馈控制系统中被控制的物理量 , 它与输入信号之间有一定的函数关系。 (3) 反馈信号 : 将系统 ( 或环节 ) 的输出信号经变换、 处理送到系统 ( 或环节 ) 的输入端的信号 , 称为反馈 信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入 端 , 这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部 反馈信号。 控制系统中常用的名词术语 (4) 偏差信号 : 控制输入信号与主反馈信号之差。 (5) 误差信号 : 它指系统输出量的实际值与希望值 之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上 并不存在 , 它只能用与控制输入信号具有一定比例 关系的信号来表示。在单位