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- - PAGE # - 全国大学生智能汽车竞赛技 术报告 设计概览 2.1整车设计思路 智能车主要由三个部分组成：检测系统，控制决策系统，动力系统。其中检测 系统采用CMC数字摄像头OV7620,控制决策系统采用S128乍为主控芯片，动力系统 主要控制舵机的转角和直流电机的转速。整体的流程为，通过视觉传感器来检测前 方的赛道信息，并将赛道信息发送给单片机。 同时，通过光电编码器构成的反馈渠道将车体的行驶速度信息传送给主控单片 机。根据所取得的赛道信息和车体当前的速度信息，由主控单片机做出决策，并通 过PW信号控制直流电机和舵机进行相应动作，从而实现车体的转向控制和速度控 制。 道路師速度检测 道路師 速度检测 2.2车模整体造型 我们车模的整体设计简洁，轻便，可靠美观。如下图: 2.3智能车软件设计 系统硬件对于赛车来说是最基础的部分， 软件算法则是赛车的核心部分。首先， 赛车系统通过图像采样处理模块获取前方赛道的图像数据，同时通过速度传感器模 块实时获取赛车的速度。然后 S128利用边缘检测方法从图像数据中提取赛道黑线， 求得赛车于黑线位置的偏差，接着采用 PID方法对舵机进行反馈控制，并在 PID算 法的基础上，整合加入模糊控制算法，有利于对小车系统的非线性特性因素的控制。 最终赛车根据检测到的速度，结合我们的速度控制策略，对赛车速度不断进行 恰当的控制调整，使赛车在符合比