二阶倒立摆实验的报告.docVIP

二阶倒立摆的控制 指导老师：屈桢深 问题描述 小车质量，摆杆 1 质量 , 摆杆长度；摆杆 2 质量 , 摆杆长度。 要求：设计 NN控制器，满足指标要求：正弦信号幅值裕度 10%, 相角裕度 15 度。同时系统具备抗噪声和干扰性， 控制输入合理步骤： 1 阶倒立摆 -2 阶倒立摆。 一阶倒立摆建模 小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动，保持摆杆平 衡。电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置（线位 移和角位移）。小车在轨道上可以自由滑动。 单级倒立摆系统数学模型 N 和 P 分别为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分 量。分析小车水平方向所受的合力，可得到方程为： M x F bx N 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： d 2 N m dt 2 x l sin N mx ml cos ml 2 sin 把这个等式代入式中，得到系统的第一个运动方程： M m x bx ml cos ml 2 sin F 为了推出系统的第二个运动方程，对摆杆垂直方向的合力进 行分析，得到下面的方程： P mg d2 l cos m 2 dt P mg ml sin ml 2 cos 力矩平衡方程如下： 方程中力矩的方向，  cos  cos ,sin  sin  ，故等 式前面有负号。合并这两个方程，约去 P 和 N，得到第二个运动方 程： I ml 2 mgl sin ml x cos 假设 与 1（单位是弧度）相比很小，即 1，则可进行近 似处理： , d 2 cos 1,sin 0 dt 用 u 代表被控对象的输入力，线性化后两个运动方程如下： I ml 2 M m  x  mgl bx  ml  mlx u 对方程（ 7）进行拉普拉斯变换，得到： I ml 2 (s) s2 mgl (s) mlX ( s)s2 M m X (s)s2 bX (s) s ml ( s)s2 U (s) 推导时假设初始条件为 0 则摆杆角度和小车位移的传递函数 为： (s) mls2 X (s) (I ml 2 ) s2 mgl 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为： ( s) ml A(s) I ml 2 s2 mgl 摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数： (s) ml s2 2 ) q F (s) 4 b( I ml 3 (M m)mgl 2 bmgl s q s s s q q q (M m)( I ml 2 ) m2l 2 以外界作用力作为输入的系统状态空间表达式为： 0 1 0 0 ( I ml 2 )b 2 2 x x 0 m gl 20 m) Mml 2 I (M m) Mml x I ( M x 0 0 0 1 0 mlb mgl(M m) 0 m) Mml2 I (M m) Mml 2 I ( M 0 I ml2 I (M m) Mml 2 0 u ml I (M m) Mml 2 x x 1 0 0 0 y 0 x u 0 0 1 0 0 以小车加速度 作为输入的系统系统状态空间表达式： 0 1 0 0 x 0 x 0 0 0 0 1 x x u 0 0 0 1 0 0 0 3g 0 3 4l 4l x x 1 0 0 0 0 y x u 0 0 1 0 0 系统的可控性、可观测性分析 对于连续时间系统： X AX Bu y CX Du 系统状态完全可控的条件为： 当且仅当向量组 B , AB ,..., A n 1 B 是线性无关的，或 n×n 维矩阵 B AB A n 1 B 的秩为 。 n 系统的输出可控条件为：当且仅当矩阵 CB CAB CA 2 B CA n 1 B D 的秩等于输出向量 y 的维数。 应用以上原理对输入为加速度输出为摆杆与竖直方向的角度 的夹角时的系统进行可控性分析即可。 二阶倒立摆建模 在忽略了空气流动，各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车、匀质杆的系统，如图所示。 图 1 直线两级倒立摆物理模型 下面利用拉格朗日方程推导运动学方程 。 拉格朗日方程为： L q, q  T q,q  V q, q d L L dt fi q q T TM Tm1 Tm2 Tm3 Tm1 Tm1 Tm1 Tm2 Tm2 Tm2 TM 1 2 2 Mx 1 d x 2 d l1 sin 2 m1 l1 sin 1 1 Tm1 dt dt 2 1 2 1 2 2 ml cos ml 1 1 1 2 2 Tm1 1 2 1 1 2 2 1 2 2 2 J p 1 2 ml11 1 ml11 1 3 6 1 2 1 2 2 2 TT T 1