状态反馈控制与观测器设计培训课件.ppt

第6章 状态反馈控制与状态观测器设计;由于采用了状态方程描述系统，所以可以采用状态变量进行反馈。 由于状态空间描述了系统内部信息的传递关系，比微分方程、传递函数等外部描述更深入地揭示了系统的动态特性，所以，采用状态反馈比采用输出反馈具有更好的控制特性。 采用状态反馈不但可以实现闭环系统的特征值任意配置，而且也是实现系统解耦和构成线性最优调节器等的主要手段。 状态反馈和状态观测器设计是各种现代控制设计方法的基础;第6章 状态反馈控制与状态观测器设计;6.1 状态反馈与输出反馈 ;多输入多输出状态反馈系统的一般形式如下图所示。;6.1.2 输出反馈;6.1.3 状态反馈系统的能控性与能观性;6.1.4 状态反馈对传递函数的影响;6.1.4 状态反馈对传递函数的影响;6.2 状态反馈设计方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;6.2.2 单输入系统的极点配置方法;要实现状态反馈，需要测量到每个状态量，并可以作为反馈信号。但有些状态很难测量，或者受到经济上和使用上的限制，不能设置太多的传感器，有些状态变量没有物理意义而无法测量。因此，需要设计状态观测器估计实际状态，实现状态反馈。 状态观测器是指一个在物理上可以实现的动态