自控原理课件第7章-自动控制系统控制器及其校正与设计培训课件.ppt

第7章 自动控制系统控制器及其校正与设计; 7.1 校正用的控制器 控制器是自动控制系统中的关键部分。通常闭环控制系统中控制器以误差信号为输入，控制器产生的输出使被控对象达到所期望的状态。一个控制器可以是简单的机械或电气装置，也可以是复杂的实时计算机系统。带有控制器的系统结构如图7.1所示。 ; 根据电气的校正装置是否接电源、控制器分为有源的和无源的校正装置两种。 1．无源校正装置 RC网络是常见的无源校正装置，这种校正装置结构简单，成本低廉，但会使信号在变换过程中产生幅值衰减，且输入阻抗较低，输出阻抗较高，因此常常需要附加放大器，以补 偿其幅值衰减，并进行阻抗匹配。为了避免功率损耗，无源校正装置通常安置在前向通路中能量较低的部位上。表7.1中列出了有关的无源校正网络、传递函数和频率特性(伯德图)。 ; 2．有源校正装置 有源校正通常是指出运算放大器和电阻、电容所组成的各种控制器，这类校正装置一般不存在与系统中其他部件的阻抗匹配问题，应用起来将更为方便。表7.2列出了有关的有源校正装置的线路、传递函数和频率特性(伯德图)。 ;;;;;;;; 根据式(7.)画出无源超前网络G(s)的对数频率特性，如图7.3所示。由图可见；输出信号相位比输入信号相位超前，故称超前网络。由图7.3可知，在最大超前角频率ωm处， 具有最大超