电机中置式中速磁浮列车整车动力学建模分析与测试.pdfVIP

目 录 摘 要 i ABSTRACT iii 第一章 绪论 1 1.1 课题研究的背景和意义 1 1.2 课题研究的现状 3 1.2.1 磁浮列车动力学研究 3 1.2.2 悬浮控制方法 4 1.2.3 空间磁轨关系 4 1.2.4 轨道不平顺研究 5 1.3 本文主要研究内容 5 第二章 电机中置式中速磁浮列车动力学建模 7 2.1 电机中置式中速磁悬浮列车结构概述 7 2.2 坐标系转换与加速度分析 10 2.2.1 模型自由度与广义坐标 10 2.2.2 坐标系定义与转换关系 10 2.2.3 刚体质心加速度分析 13 2.2.4 刚体角加速度分析 16 2.3 磁浮车刚体动力学方程 17 2.3.1 车体运动方程 18 2.3.2 悬浮模块运动方程 20 2.3.3 直线电机运动方程 23 2.4 磁浮车约束力 25 2.4.1 电磁铁作用力 25 2.4.2 空簧滑台作用力 28 2.4.3 导向机构作用力 30 2.4.4 连杆作用力 33 2.4.5 防滚梁垂向作用力 34 2.5 Simulink 仿真模型 35 悬浮系统 控制 2.5.1 PD 35 2.5.2 Simulink 模型建立 36 第 I 页 2.6 本章小结 38 第三章 基于 的整车动力学虚拟样机建模与仿真 Motion - 39 3.1 LMS virtual.lab motion 介绍 39 3.2 单转向架模型构建 40 3.2.1 单转向架模型装配 40 3.2.2 轨道约束关系 41 3.2.3 建立电磁铁悬浮力 43 3.2.4 防滚解耦机构约束关系 43 3.2.5 空气弹簧模型 44 3.3 整车虚拟样机模型构建 45 3.3.1 导向机构模型 45 3.3.2 牵引机构模型 46 3.3.3 车体约束关系 47 3.3.4 整车运行展示 49 3.4 本章总结 49 第四章 转向架位姿测试方法及实验测试 51 4.1 位姿测量方法 51 4.1.1 位姿测量方案 51 4.1.2 悬浮模块位姿解算方法 53 4.1.3 直线电机位姿解算方法 56 4.2 测量装置结构设计 58 4.2.1 悬浮模块传感器支撑体 58 4.2.2 直线电机位姿测量装置 59 4.3 转向架位姿测试实验 61 4.3.1 实验设备与环境 61 4.3.2 位姿解算结果与分析 62 4.4 本章小结 65 第五章 模型与实验对比验证 67 5.1 Si