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基于六轴惯性传感器的力线测定算法研究 摘要 随着科学技术的快速发展，下肢力线测定系统逐渐成为医疗行业发展的热点。室内 定位技术作为下肢力线测定系统的一项关键技术，被认为是新世纪最有发展前景的信息 技术之一。惯性传感器因其体积小、便于携带、成本低以及自主性强的优势，得以广泛 应用。但基于惯性传感器的室内定位技术容易造成累积误差且计算复杂度较大，因此， 减少累积误差及降低计算复杂度是本文的主要研究内容。 本文首先对下肢力线测定系统的研究背景及意义进行介绍，阐述了国内外对室内定 位技术的研究现状，并对惯性传感器，数据融合，姿态解算以及卷积神经网络原理进行 描述。然后针对下肢力线测定系统中的定位问题，以惯性传感器为基础，围绕如何提高 室内定位的精度，降低室内定位的复杂度，提高效率这一内容，开展了一系列的研究工 作。本文的主要贡献包括以下几个方面： 1)根据惯性传感器的原理，提出一个基于惯性传感器的力线测定系统框架。该框架 主要由三个部分组成：数据融合，姿态解算以及位置求解。数据融合部分通过惯性传感 器采集加速度计和陀螺仪数据，并对其进行融合，得到四元数数据。姿态解算部分主要 是利用四元数法对载体坐标系中的加速度数据进行坐标转换，得到地理坐标系的加速度 数据。位置求解部分采用对转换后的地理坐标系中的加速度数据进行求解的方式，求得 室内位置信息。 2) 基于以上研究内容，提出基于双积分的室内定位算法。它的主要思想是对加速度 进行二次积分求得位置信息，为防止由二次积分引起的位置误差增长，采用零速更新算 法来减少累积误差，并在此基础上，对零速更新算法进行改进，使得累积误差进一步减 小。 3) 基于以上研究内容，提出基于卷积神经网络的室内定位算法。它的主要思想是对 采集到的数据进行归一化处理，将得到的加速度数据以及物体的真实位置信息作为训练 样本，对卷积神经网络模型进行训练，并对位置信息进行预测。 基于实际传感器数据的实验表明，设计使用优化后的零速更新算法同单纯使用零 速更新算法相比，更能提高室内定位精度；引入卷积神经网络模型同使用 BP (Back Propagation) 神经网络模型相比，定位更为精确且更具稳定性。 I 关键词：下肢力线；室内定位；惯性传感器；卷积神经网络 II RESEARCHONTHEALGORITHMSOFMEASURINGFORCE LINESBASEDONSIX-AXISINERTIALSENSOR ABSTRACT Withtherapiddevelopmentofscienceandtechnology,thelowerlimbforcelinemeasure- mentsystemhasgraduallybecomeahotspotinthedevelopmentofthemedicalindustry. Asa key technology of the lower limb force line measurement system, indoor positioning technol- ogyisconsideredtobeoneofthemostpromisinginformationtechnologiesinthenewcentury. The inertial sensors are widely used due to their small size, portability, low cost and strong autonomy. However, the indoor positioning technology based on inertial sensors is prone to accumulative errors and computational complexity. Therefore, reducing accumulative errors andreducingcomputationalcomplexityisthemainresearchcontentofthisthesis. This thesis first intr