硕士论文光纤陀螺视线稳定系统的设计与工程实现-第3章光纤陀螺.docxVIP

第三章 光纤陀螺温漂补偿 3.1 光纤陀螺性能指标 光纤陀螺是 FOGSS的关键性元件。它的精度最终决定了系统能做到的最 好性能。因此，对光纤陀螺仪作细致的误差处理是很有必要的。 FOG在静止状态下，其输出可以看作是一个噪声信号和一个缓慢变化的均值（零漂）信 号的叠加，并且受温度和初始启动条件的影响极大。但是光纤陀螺的温度特性不是没有规律的，通过一定的补偿算法，可以大大提高其性能，从而达到应用要求。其他性能指标有：标度因子的线性度和稳定性。这两个指标在捷联稳定装置中会影响 FOG的测量时的精度，一般来说，对于中低精度的光纤陀螺，这两项指标是很难提高的，所以稳定装置中较常用的稳定配置方式还是平台式稳定。对于平台式稳定，它对陀螺的基本要求就是在陀螺零转速信号的工作特性好，对标度因子没有什么苛刻的要求。分析光纤陀螺性能的主 要工具是谱密度方法和 Allan 方差法 [14][15][16] 。以下是光纤陀螺主要指标的简单描述，为后面温漂补偿前后陀螺性能提供一个比较的依据。 1． 零偏 B0 零偏指的是在温度恒定、 陀螺相对惯性系静止情况下， 陀螺残余信号中的直流分量。实际上，零偏不是恒定的，它还受温度和其他因素（如强磁场） 的影响。由于环境温度的随机变化，使得零偏也是一个慢变的随机过程，反 应的是陀螺长期的漂移特性，单位 / h 。其计算近似可以表示为 B0 F （3－1） Sn 式中 F ：陀螺静止时输出量的平均值。 Sn ：陀螺的标度因子 bit/ ° /h 。 由反应零偏变化所派生出来的指标有 a) 零偏稳定性 (bias stability) Bs 这一项指标反应的是陀螺静止时输 出的波动幅度。 1 1 n 1/ 2 (Fi F )2 Bs 1 i 1 K n n 为采样次数， Fi 为陀螺静止时的输出量。 b) 零偏重复性 (bias repeatability) Br ：° /h 1 Q 1 / 2 Br (B0i B0 ) 2 Q 1 i 1 式中 Q：重复测试的次数； B0i ：第 i 次测试的零偏； B0 ：零偏平均值。 零偏温度灵敏度 (bias temperature sensitivity) Bt max( B0i B0m ) Ti Tm 式中 B0i ：第 i 个测试温度点陀螺的零偏； Ti ：第 i 个测试温度点的温度值； 2． 角随机游走（ ARW）  （ 3－ 2） （3－3） Bt ：° /h/ ℃ （ 3－ 4） 为光纤陀螺的带限白噪声。一般来说，光纤陀螺的输出信号中，这种噪声的功率谱密度在陀螺工作带宽内可以认为是常值。角随机游走可以用单位带宽输出角速率的方差的平方根（单位带宽的噪声方差的平方根）来衡量， 单位为 / h / Hz 或 / h 。 即 RMS （ 3－ 5） ARW W 其中， ARW与 RMS分别为角随机游走系数和陀螺输出带限白噪声信号均方差， W为陀螺带宽。 噪声的 平均 与 分 的平方根成反比，而按 分造成的角度漂移 2RMS t （ 3－ 6） 随机游走系数可以 算： 在初始 本序列基 上，依次成倍加 采 隔如下式所示： k 1 ， 1 初始采 隔， 采 隔， k=1,2, ? 由相 两个采 内的 本均 再 成新的 本序列，并求相 新序 列的陀螺零偏 定性 Bs ( ) 。用最小二乘法 合， 1 1 2 （ 3－ 7） Bs ( ) a0 a1 ( ) a2 ( ) 求出模型系数，随机游走系数 RWC a11/ 2 。 3.2 输出误差模型分析 光 陀螺的模型可以用下 略的表示 [14] 。 D I i F Sn 1 － 10 6 k E 图 3-1 光纤陀螺输出模型 Figure 3-1 output model of FOG 其中 F： 出脉冲速率（ bit/s ） I ： 性角速度 入 in ； Sn ： 称 度因子； ： 度因子非 性 差 ，与温度有关； ? E：环境影响项，其大小为 dT ? d T ； E＝ DT T D ? D T dt T dt DT T ：与温度变化有关的环境敏感项； D ? dT ：与温度变化速率有关的环境敏感项； T dt ? D ? T d T ：与环境温度梯度变化速率有关的环境敏感项； dt D：与初始启动有关的随机漂移项，其大小为D=D F D R DQ ； D F ：零偏； D R ：随机游走项； D Q ：量化噪声。 从图 3-1 中可以看到，影响光纤陀螺测量精度的主要因素有： 环境温度。温度变化、温度变化速率、温度梯度变化速率对陀螺漂移都有影响。 与不同初始启动条件有关的随机漂移。