第6讲(电气与其自动化专业).pptVIP

第6讲(电气及其自动化专业);第1节 线性定常系统的时域响应;第1节 线性定常系统的时域响应;第1节 线性定常系统的时域响应;第1节 线性定常系统的时域响应;第1节 线性定常系统的时域响应;例1： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路， 其中Ui为输入电压，UC为输出电压，求出该低通滤波电路的时域响应。;解题步骤：;解题步骤：;第2节 控制系统时域系统的性能指标;;;;;;;第3节 线性定常系统的稳定性;第3节 线性定常系统的稳定性;几点注意： 1、稳定性是控制系统的重要性能，是系统正常工作的首要条件。 2、稳定性是控制系统的一种固有特性，只取决与系统的结构参数，与系统的输入无关。 3、系统稳定性是指自由响应（零输入响应）下的稳定性，即讨论系统输入为零，初始偏差不为零时的稳定性。 ;第3节 线性定常系统的稳定性;线性定常系统稳定的充分必要条件 ;当R(s)=0，得到在初始状态影响下系统的时间响应(即零输入响应)为 若pi为系统特征方程D(s)=0的根且当pi各不相同时，有 若系统所有特征根pi的实部均为负值，即Re［pi］0 则零输入响应(暂态响应)最终将衰减到零， 这样的系统就是稳定的。 ; 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则暂态响应将随时间的推移而发散，即 这样的系统就是不稳定的。 综上所述，系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均在根平面的左半平面。 ;结 论;例2 一个系统的闭环传递函数为：;思考： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路， 其中Ui为输入电压，UC为输出电压，试问该低通滤波电路系统稳定吗？;第3节 线性定常系统的稳定性;3.1小节. 劳斯判据 (1) 线性定常系统的劳斯判据 设控制系统的特征方程式为 首先，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条 件是：控制系统特征方程式的所有系数 均为正值，且特征方程式不缺项。 其次，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的充分条 件是：劳斯表中第一列所有项均为正号。 ;如果特征方程式所有系数都是正值，将多项式的系数排成下面形式的行和列，即为劳斯表。 ; 表中，系数b 的计算，一直进行到后???的全部为零时为止。同样采用上面两行系数交叉相乘的方法，可以求出c、d、e、f 等系数，这个过程一直进行到n+1行为止。其中第n+1行仅第一列有值,且正好是方程最后一项an 。 ;几点说明 劳斯表是三角形。在展开的劳斯表中，为了简化其后的数值运算，可以用一个正数去除或乘某一行的各项，这时并不改变稳定性结论； 如果必要条件不满足（即特征方程系数不全为正或缺项），则可断定系统是不稳定或临界稳定； 如果必要条件满足，就需要列出劳斯表，检查表中第一列的数值是否均为正值，如果是，则系统稳定，否则系统不稳定，并且系统在复平面右半平面极点的个数等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。;例3：设控制系统的特征方程式为 ;解题过程：;例4：已知三阶系统特征方程为 ;解题过程：;例5：已知系统特征方程 ;解题过程：;例6：已知系统特征方程 ;解题过程：;例7：已知系统特征方程 ;解题过程：;有两种特殊情况需要说明： ＊1.劳斯表中某一行的第一个元素为零，而该行其它元素并不为零，则在计算下一行第一个元素时，该元素必将趋于无穷大，以至劳斯表的计算无法进行。 ;有两种特殊情况需要说明： ＊2.劳斯表中某一行的元素全为零。则表示在s平面内存在一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根，系统是不稳定的。 ;第一种情况，可用一个很小的正数ε代替为零的元素，然后继续进行计算，完成劳斯表。例如，系统的特征方程为 其劳斯表如左: ;第二种情况，先用全零行的上一行元素构成一个 辅助方程，再将上述辅助方程对 s 求导，用求导后的 方程系数代替全零行的元素，继续完成劳斯表. 它的次数总是偶数，它表示特征根中出现关于原点对 称的的根的数目（这些根或为共轭虚根；或为符号相 异但绝对值相同的成对实根；或为实部符号相异而虚 部数值相同的成对的共轭复根；或上述情况同时存在。;例如，系统的特征方程为 ，列劳 斯表为 由上看出，劳斯表第一列元素符号均大于零，故系统 不含具有正实部的根，而含一对纯虚根，可由辅助方 程 解出 。;例8：已知系统特征方程 ;解题过程：;例9：已知系统特征方程 ;解题过程：;练习：;