自控原理第三章习题课.docxVIP

例 例1 机器人控制系统结构图如题 3-10图所示。试 (s) s (s) s2 as K1 (1) ；!： ；!：■ 1 0叮蛊廿；?置怦制系坷 确定参数K1,K2值，使系统阶跃响应的峰值时间 tp 0.5 （s），超调量 % 2%。 依题，系统传递函数为 （S） Q s(s 1) Kgs 1) s(s 1) oo e 1 2 tp 比较 （s）分母系数得 K1 2 K2 - 100 1 参数K1, K1 K1 s2 (1 K1K2)s K1 0.02 0.5联立求解得 0.146 设题3-13图（a）所示系统的单位阶跃响应如题 K2 和 a。 K s2 2 nS 0.78 10 3-13