苹果采摘机器人机械手避障算法研究.pptVIP

苹果采摘机器人机械手避障算法研究 ;针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题，提出一种改进人工势场法的路径规划算法。节理裂隙岩体力学性质研究是非常复杂的课题，物理模型试验由于存在制样难、耗资大、结果有限等劣势，研究者难以利用物理模型试验开展深入而系统的模型试验研究。本文提出以典型物理模型试验结果标定数值模型，再利用标定后的数值模型开展研究的思路，既可充分发挥物理模型试验接近实际情况的优势，也可充分利用数值模型试验建模快、成本低等优点。本文还对数值试验模型的建立、数值试验的定性与定量、数值试验模型的改进、数值试验模型的标定等方面进行了探讨。最后，利用标定、修正后的数值模型研究了侧压、裂纹面摩擦系数等在物理模型试验中难以实现的因素对含两条共面裂纹试样的应力场、强度、宏观破坏模式的影响。;在保留传统???工势场法易于实现，结构简单等优点的基础上，针对其存在的局部极小点，陷进区等问题，首先介绍了蒙特卡罗法计算结构可靠度的相关理论,以及大型通用有限元分析软件ANSYS的概率分析功能模块,提出了利用ANSYS对结构进行可靠度分析的方法.通过一个简单的实例说明了利用ANSYS进行结构可靠度分析的可行性.基于购物风格决策表（SCI）对大型超市顾客进行验证，并根据购物决策风格将顾客区分为购物冷淡、购物理性和购物热中三个不同的族群。;结合果树生长环境中障碍物的特点，通过引入虚拟目标点使搜索过程