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东北大学继续教育学院 机器人技术 试 卷（作业考核 线上） B 卷 学习中心： 院校学号： 姓名： （共 4 页） 总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 得分 一、选择题（ 4 选 1，多于 4 个的为多选题；共 20 分，每小题 2 分）打 1．当代机器人主要源于以下两个分支： 1) ．计算机与数控机床 2) ．遥操作机与数控机床 3) ．遥操作机与计算机 4) ．计算机与人工智能 2．运动学正问题是实现如下变换： 1) ．从操作空间到关节空间的变换 2) ．从操作空间到迪卡尔空间的变换 3) ．从迪卡尔空间到关节空间的变换 4) ．从关节空间到操作空间的变换 3．动力学的研究内容是将机器人的 ______联系起来。 1) ．传感器与控制 2) ．运动与控制 3) ．结构与运动 4) ．传感系统与运动 4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： 1) ．速度恒定，加速度为零 2) ．速度为零，加速度恒定 3) ．速度为零，加速度为零 4) ．速度恒定，加速度恒定 5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为 ．结构型2) ．物性型 3) ．一次仪表 4) ．二次仪表 6．测速发电机的输出信号为 1) ．数字量 2) ．模拟量 3) ．开关量 4) ．脉冲量 7．GPS全球定位系统，只有同时接收到 ____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的 位置。 1) ．2 2) ． 3 3) ．4 4) ．6 8．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的 操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： 1) ．PID 控制 2) ．柔顺控制 3) ．模糊控制 4) ．最优控制 9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ 1) ．S轴 2) ．L轴3) ． U 轴 4) ．R轴 5)．B轴 6) ．T轴 10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ 1). 机器人小车子系统 2). 机器人视觉子系统 3). 机器人通信子系统 4). 机器人决策子系统 5). 机器人总控子系统 二、判断题（回答 Y/N，Y表示正确， N表示错误；共 30 分，每题 2 分） 1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。 （N ） 2．关节 i 的效应表现在 i 关节的末端。（Y ） 3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。 （N ） 4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。 （N ） 5．示教 - 再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手 动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。 （ N ） 6．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。 （ N ） 7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队， 填补了国内空白。（Y ） 8．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。 （N ） 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。 （N ） 10．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。 （ Y ） 11．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。 （Y ） 12．在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。 N ） 13．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出 轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。 （N ） 14．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。 （Y ） 15．插补方式分为点位控制（ PTP控制）和连续轨迹控制（ CP控制），可是连续轨迹控制 最终还是要实现点位控制。 （ Y ） 三、简答题（共 30 分，每题 6 分） 1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。 答：内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的； 外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。 2．PWM调速特点有哪些？ 答：简单，便于计算机实现，节能，调速，范围大； 非线性严重，引入高频干扰和损耗。 3．按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？ 答： 直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 极坐标机器人 多关节型机器人 串联关节机器人 垂直关节机器人 水平关节机器人 并联关节机器人 串并联关节机器人 4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？ 答： Lagrange 方程是以能量观