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GPS的基本原理及应用;第六讲 GPS卫星定位基本原理（一）;交会法确定点位;测角交会法;测边（距）交会法;GPS卫星定位的基本原理;GPS卫星定位的基本原理;依据测距的原理划分：
1）伪距法定位（测码）
2）载波相位测量定位（测相）
3）差分GPS定位
根据待定点的运动状态划分：
1）静态定位
2）动态定位 ;伪距测量;由GPS接收机在某一时刻测出到达四颗以上GPS卫星的伪距以及已知的卫星位置，采用测距交会的方法求定接收机天线所在点的三维坐标。;伪距测量的特点;伪距测量的方法;
将两组测距码进行相关处理，直到两组测距码的自相关系数 R(τ’)=1为止，此时，复制码已和测距码对齐，复制码的延迟时间τ’ 就等于卫星信号的传播时间τ；
将τ’ 乘上光速c后即可求得卫星至接收机的伪距。;为什么利用码相关法测定伪距？;伪距测量的原理;伪距测量的原理（续）;;伪距测量的原理（续）;伪距测量的原理（续）;伪距测量的原理（续）;上式中有4个未知数（用户三维坐标和接收机的钟差dT ）。这样在任何一个观测瞬间，用户至少需要同时观测4颗卫星，以便解算4个未知数。;载波相位测量—优势;载波相位测量存在的问题;重建载波;载波相位测量的观测量;载波相位测量原理;;;载波相位测量的观测方程;载波相位测量的观测方程（续）;载波相位测量的观测方程（续）;载波相位测量的观测方程（续）;载波相位测量的观测方程;伪距测量与载波相位测量的观测方程的联系;整周未知数N0的确定;静态法;伪距法;经典方法;经典方法—整数解;经典方法—实数解;经典方法的不足;多普勒法（三差法）;多普勒法（三差法）;多普勒法（三差法）（续）; 1990年E．Frei和G．Beutler提出
基本思路：
利用初始平差的解向量及其精度信息，以参数估计和统计假设检验为基础，确定在某一置信区间内N0的可能的整数解的组合；
依次将N0的每一组合作为已知值，重复进行平差计算。使估值的验后平差或方差和为最小的一组N0 ，即为最佳估值。;快速确定整周未知数法（续）;静态法的不足;动态初始化法AROF
Ambiguity resolution on the fly;动态初始化法的特点
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