根轨迹法介绍与虚轴交点.pptVIP

根轨迹法介绍和虚轴交点;;知 识 要 点 ;; 绘制根轨迹曾经是枯燥繁琐的工作， MATLAB的出现使这项工作变得轻松愉快，如今在计算机上一分钟就能绘制一张精确的根轨迹图。;目 录;§4.1 根轨迹的基本概念;;4.2.2 相角条件;图4-2 根轨迹图 ; 如前所说，传统的根轨迹法是不直接求解特征方程的，它创造了一套行之有效的办法——图解加计算的手工绘图法。如今，尽管手工绘制根轨的一些繁琐技艺已经没有多大价值，但是，它所发掘出来的根轨迹基本规律，无论用哪种方法作图都是适用的。; 首??讨论根轨迹最基本最重要的规律——相角条件。考察图4-1所示的系统，其闭环传递函数为:;上式可分为幅值条件:; 根轨迹法研究系统的一个可调参数对闭环极点的影响，最常见的可调参数是开环增益K。令G(s)=KG0(s)，显然，K的变动只影响幅值条件不影响相角条件，也就是说，根轨迹上的所有点满足同一个相角条件，K变动相角条件是不变的。所以，绘制根轨迹可以这样进行：首先在S平面上找出所有符合相角条件的点，这些点连成的曲线就是根轨迹，然后反过来按幅值条件求出根轨迹上任一点的K值。 ;§4.2 绘制典型根轨迹;3）计算机绘制精确图，目前主要指用Matlab工具绘制根轨迹图。它准确快捷，短时间内可以对多个可调参数进行研究，有效地指导设计与调试。 本章主要介绍1）3）