工业机器人离线编程及仿真 4.3机器人离线轨迹编程辅助工具 4.3机器人离线轨迹编程辅助工具.docxVIP

4.3机器人离线轨迹编程辅助工具 一、机器人碰撞监控功能的使用 实践操作：在仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，一般需要验证当前机器人轨迹是否会与周边设备发生干涉，则可使用碰撞监控功能进行检测；此外，机器人执行完运动后，我们需要对轨迹进行分析，机器人轨迹到底是否满足需求，则可通过TCP跟踪功能将机器人运行轨迹记录下来，用做后续分析材料。 机器人碰撞监控功能的使用：模拟仿真的一个重要任务是验证轨迹的可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周边设备发生碰撞。此外，机器人工具实体尖端与工件表面的距离需保证在合理范围之内，即既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而保证工艺需求。在RobotStudio软件的“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞的功能——碰撞监控。 创建碰撞监控 碰撞集设置 设定碰撞监控属性 碰撞监控效果 设定接近丢失 接近仿真 二、机器人TCP跟踪功能的使用 监控TCP的运动轨迹 设置 为了便于观察TCP轨迹，隐藏路径和目标点 仿真监控设置 仿真播放 轨迹清除