汽车电子控制技术与can总线车载网络实验开发教学系统指导书pfautoecuiv.doc

PFauto-CAN总线实验开发系统介绍 1.1 PFauto-CAN总线实验开发系统概述 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议，以及为工业现场应用设计的DeviceNET、CANopen协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强、振动大、分布广的工业环境。 为此，我公司根据多年的CAN总线研发、教学经验，并结合教学需求，针对教学领域推出PFAutoECU-V总线实验开发系统（以后简称“PFAutoECU-V系统”），以满足相关专业教学的普遍需要。PFAutoECU-V系统软硬件内容涵盖了CAN总线教学、开发所需的软硬件。以某中型轿车CAN网络控制系统为蓝本设计的PFAutoECU-V系统，输入输出硬件采用模拟汽车硬件或实物汽车硬件，具有很好的教学易用性、趣味性；CAN网络按照汽车CAN网络构架、控制策略，具备很好的CAN网络实际应用示范效果。 PFAutoECU-V系统既可以完成以各CAN网络节点硬件为基础的输入输出、CAN总线通信基础实验，又可以完成整个网络平台的CAN-BUS网络组网综合实验。该平台提供每个节点的程序源代码、原理图、实验指导书、PPT等资料供学习参考和实验使用。 PFAutoECU-V系统由10个CAN总线节点组成，每个CAN节点为一个联网但具备独立控制功能的电子控制单元，充分体现了基于CAN总线的分布式控制系统优势。每个节点都具有CAN总线通信功能，每个节点都可以独立工作或与其他模块等通过CAN总线联网工作。根据每个节点在整个CAN网络系统中的不同角色，分别组成到物理层为容错CAN（ISO-11898-3）的容错CAN网络和物理层为高速CAN（ISO-11898-2）的高速CAN网络，容错CAN和高速CAN物理层具有不同的CAN总线通信网络优势，是实际应用最为广泛的两种CAN网络物理层。PFAutoECU-V系统外观及网络结构如下： PFauto-CAN总线实验开发系统 PFauto-CAN总线实验开发系统网络结构 备注： 容错CAN网络波特率为100Kbps，高速CAN网络波特率为500Kbps；OBDII接口用诊断用K线波特率为5bps+9600bps，诊断CAN总线波特率为500Kbps。每个ECU即为一个CAN总线节点。 PFauto-CAN系统中的CAN总线收发器采用ISO11898-2（高速CAN）和ISO11898-3（容错CAN）两种CAN物理层标准，分别对应于高速CAN网络（500Kbps通信速率）和容错CAN网络（100Kbps通信速率），两个系统之间通过网关进行数据交换。高速CAN、容错CAN总线对比如下所示： 高速CAN、容错CAN对比表 特性 高速CAN 容错CAN 数据链路层标准 ISO11898 ISO 11898-1 物理层标准 ISO 11898-2 ISO 11898-3 总线数目 2（双绞线） 2（双绞线） 总线最大速率 1 Mbps 125kbps 总线通信信号 总线拓扑结构 总线特征 低成本的现场总线极高的总线利用率可靠的错误处理和检错机制节点错误不影响整个网络通讯多主结构依据优先权进行总线访问通讯截止支持双绞线、同轴电缆或光纤 更安全的现场总线节约总线驱动力，降低功耗支线的长度不再受限制一对导线上的对称信号传输可以检测和处理各种短路和中断可以在一条导线上进行非对称数据传输 汽车应用 发动机管理主体总线车体电子乘员舒适系统 车体电子车门与车顶节点乘员舒适系统座位节点 备注：CAN总线报文结构可参照配套PPT文档内容。 CAN总线物理层中还存在特殊的以地线作为参考的单线CAN总线，该单线CAN总线专为汽车应用设计使用，但由于一些原因未得到普及，在此不做介绍。 1.2 组合仪表单元概述 1.2.1 汽车组合仪表介绍 汽车组合仪表是将反馈汽车各种状态的各种仪表集成在一起的“组合”后的仪表，它可以及时的将汽车的各种状态显示在仪表盘上，直观显示如车速、发动机转速、发动机冷却液温度、油量、车灯状态等多种汽车状态信息；并可对汽车内多种故障信息，如发动机故障、安全气囊故障等进行告警输出。 接入CAN-BUS网络的汽车组合仪表可以使用更少的线束（线束：一组金属线和电缆绑在一起，用于连接设备之间来往的信号和电源），反馈更多