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作业：5-22、5-29、补充题 补充题：已知质量为m的质点, 被约束在 y=sin2x 的曲线上运动 ( y 轴铅垂向上，x 轴水平 )。 试应用第一类Lagrange方程建立该质点的运动微分方程。 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 应用第一类Lagrange方程建立系统动力学方程的基本步骤： 将各物体间的约束解除，确定各物体的位形坐标（n） 用位形坐标及其速度描述系统的动能T 给出解除约束后对应于位形坐标的主动力的广义力 给出系统的约束方程（s） 将系统动能、约束方程和主动力学的广义力代入第一类Lagrange方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 上个世纪末到本世纪初： 研究非理想约束系统的第一类Lagrange方程 研究单边（单面约束）非光滑（摩擦、碰撞）系统Lagrange动力学方程的建模方法和数值计算方法 研究双边约束（双面约束）非光滑系统Lagrange动力学方程的建模方法与数值计算方法 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 第一类拉格朗日方程的矩阵形式 拉格朗日方程 本章的主要内容 第二类拉格朗日方程 第二类拉格朗日方程的首次几分 第一类拉格朗日方程 本章的介绍内容 哈密尔顿方程 第一类拉格朗日方程的数值求解方法 第一类拉格朗日方程在静力学中的应用 * 理论力学 第一类Lagrange方程 x y mg 一、问题的引出 第二类Lagrange方程的特点： 系统必须用广义坐标（独立）描述，易用于树形系统。 Lagrange方程不含约束力，因此不能求解系统的约束力。 当物体个数多时 ，用系统的广义坐标和广义速度不易列写系统的动能 第二类拉格朗日方程易用于树形多体系统动力学方程的建立。 应用第二类拉格朗日方程不易建立下列系统的动力学方程 y x D 系统的动能不易用系统的广义坐标及其对时间的导数表示 动能表达式的另一种写法 解除所有约束 用各个物体的位形坐标及其对时间的导数描述其动能 但是位形坐标不独立 建立系统的约束方程 对于OA杆 对于AB杆 对于滑块B 系统的位形坐标: 位形坐标: n = 8 约束方程: s = 7 自 由 度: k = n - s 系统的约束方程为： 系统的自由度: k=n-s 二、第一类拉格朗日方程 满足约束方程的虚位移： 设系统的位形坐标为： (1)+(2) 设： 选取适当的 使得： 独立 系统的自由度: k=n-s k + s = n 例：应用第一类拉格朗日方程建立滑块A（视为质点）的动力学方程并求约束力。 解：1、给出系统动能 2、求系统主动力的广义力 y x F(t) 3、给出系统约束方程 第一类Lagrange 方程 例：质量为m, 半径为R 的均质圆盘在水平面上纯滚动，其上作用有力 Fx ,Fy和力偶 M ，求圆盘角加速度，质心加速度和摩擦力。 解：动能、主动力的广义力和约束方程 第一类Lagrange 方程 Lagrange乘子的物理含义： y x F(t) D 例：应用第一类拉格朗日方程建立系统动力学方程并求约束力 解：1、给出系统动能 2、求系统主动力的广义力 y x F(t) D 3、给出系统的约束方程 物体1： 物体2： 物体3： 物体k +1： 应用局部递推法建立约束方程便于计算。 y x F(t) D 4、求系统的Lagrange方程 y x D A 4、分析Lagrange乘子的物理含义 F(t) 2、求系统的广义力 O 例: 质量为m的质点被约束在半径为R的光滑圆柱面上，用第一类拉格朗日方程建立质点的运动微分方程。 解：1、给出质点的动能 3、给出质点约束方程及其微分方程 Lagrange 乘子的物理含义： 2、求系统的广义力 解：1、给出质点的动能 O 3、给出质点的约束方程 O O 参见