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作业：6-11、思考题6-7 问题的引出 问题的引出 问题的引出 问题的引出 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 §6-2 欧拉动力学方程 * 理论力学 §6-2 欧拉动力学方程 欧拉动力学方程是研究刚体定点运动和一般运动的基本方程 应用背景 问题1：已知二自由度陀螺的运动，如何求轴承C、D的约束力？ 问题2：硬盘工作时，搬动计算机，为什么易损毁硬盘？ 笔记本电脑 硬盘的振动保护 计算机硬盘结构示意图 定点运动刚体动力学问题：研究力与运动间的关系。 问题：用什么方法建立力与运动的关系？ 一、刚体定点运动的动量矩 Oxyz 为惯性参考系 Ox’y’z’为随体参考系 刚体对O点的动量矩： 上述矢量在不同参考系中可分别表示为： 若在 Oxyz 参考系中： 是随时间t变化的量 若在 Ox’y’z’ 参考系中： 是随时间t变化的量 用随体坐标系描述定点运动刚体对固定点O 的动量矩 设：mi 是定点运动刚体上的一个质点，其对O 点的动量矩： 整个刚体对O点的动量矩： 讨论：定点运动刚体动量矩的最简表达式 刚体对O点的动量矩： 问题：式（*）能否进一步简化？ 方法：对称矩阵经过正交变换后可化成对角矩阵。 如果x’ y’ z’是刚体的惯量主轴 问题：LO与?是否共线，在什么情况下共线？ 结论：当且仅当刚体绕惯量主轴转动时，Lo与?共线。 C A B 例：已知： ，质心在AB轴的中点，长边为a，短边为b, AB=2L， 求图示瞬时均质板对C点和AB轴的动量矩。若板的角速度为常量，求板对质心C和对x轴的动量矩及其对时间的导数 1、求板对质心C的动量矩 问题：如何求板对AB轴的转动惯量？ C A B 2、求板对 x 轴的动量矩 3、求板对质心C的动量矩对时间的导数 C A B 验证：当且仅当刚体绕惯量主轴转动时，Lo与?共线 若Lo与?共线 则：x 轴为惯量主轴 思考题 : 若定轴转动刚体的动量守恒、动能守恒，则对质心的动量矩： 。 A： 一定守恒； B：一定不守恒； C：不一定守恒。 C A B 例：求质量为m半径为R的均质圆盘对O点的动量矩 。 另一种计算方法： 二、刚体定点运动的欧拉动力学方程 注：随体轴为惯量主轴 例：已知： ，质心C在AB轴的中点，长边为a，短边为b, AB=2L， 求图示瞬时轴承A、B的约束力。 C A B 问题1：如果板不转动，如何求约束力？ 问题2：如果板转动，如何求约束力？ 问题：有几个独立的方程？ C A B AC=CB=L 用动量矩定理解释附加动反力产生的原因 C A B 对C点的动量矩矢量的大小不变，并且始终位于板内 的方向垂直于屏幕向内 A、B处约束力对C点之矩 也应垂直于屏幕向内。 例：求支架C, D的约束力 。已知：m，R ，CD=2L 问题1：如果圆盘不转动，如何求约束力？ 问题2：如果圆盘转动，如何求约束力？ 如何确定约束力的方向