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.. 6400R 工业机器人机械培训资料 第一章 机器人的总体介绍 ABB IRB6400r 机器人是由瑞典生产的一种 6 轴联动的工业机器人，采用的操作系统是 Bse Ware Os。可以 执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。 同时可以和外部设备进行数据交换， 可以实现对外部设备 的控制。 机器人表面经过特殊处理， 轴承和减速箱都经过良好的密封， 可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》：程序语句的说明 《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1 机器人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成 IRB6400R 机器人本体的 6 个轴示意图 机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例 优质范文 .. 示教器 控制面板 电源开关 磁盘驱动器 机器人控制电柜示意图 1.2 机器人在安全方面的一些特性： 操作模式的选择 — 机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器 可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。 减速运行 — 在手动模式下，机器人运行的最大速度是 250mm/s。 使能键 ――手动模式下， 机器人运行必须按下使能键， 当使能键松开后， 机器人所有的动作马上就停下来。 遥控杆 — 使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。 急停开关 —在操作面板上有一个急停开关， 当有紧急情况发生的时候， 按下这个开关， 整个机器人就会马 上停下来。 外部的安全信号 ――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。 延时停止 —延时停止是一种平稳的停止， 当该停止按钮按下后， 机器人将继续把当前的程序执行完， 然后 停止下来。 过载保护 —当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击， 比如碰撞、 电极杆粘连等， 机器人回马上停止下 来，并从停止位置有一个轻微的回弹。 电子凸轮控制机器人运行的范围 — 机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围， 1-3 轴除 了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。 优质范文 .. 操作模式选择 电机上电指示灯 计数器 紧急停止按钮 机器人控制柜操作面板上操作模式选择 1.3 维护保养的一些特性： 使用的是免维护的伺服电机 各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换容易。 内部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很容易。 程序记忆电池报警功能。 第二章 机器人搬运和安装 开箱后首先检查机器人有没有损坏，机器人运行的环境温度是 5-50 度，保存的温度是 -25 ～ 55 度，空气 必须干燥，下表列出的是 IRB6400R 机器人各种型号的重量。 下图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。 优质范文 .. 机器人底座安装尺寸 优质范文 .. 机器人底座安装示意图 第三章 维护保养 检修周期以及检修部位 保养项目 检查周期 检修周期 0.51年 2 年 3 年 4 年 年 二轴平衡装置轴承检查 Y 二轴平衡装置轴承润滑 Y 二轴平衡装置活塞杆及 Y 导向部分润滑 电缆检查 Y 一轴机械限位检查 Y 六轴齿轮箱换油 Y 一轴齿轮箱换油 Y 2-5 轴齿轮箱换油 Y 1-5 轴油位检查 Y 优质范文 .. 其中检查项目包括的内容 ： 1、 检查机器人表面有没有油渍，如果发现有漏油的现象要及时查出漏油点及漏油的原因，并做相应的处 理。 2、 检查各轴齿轮间隙，仔细听机器人运行的时候是否有异响，用手感觉各轴齿轮间隙是否良好。 3、 检查电柜到机器人之间连接电缆表面是否有破损的现象。 4、 检查整个机器人表面是否有损坏的部位，如果有刮伤或其他损伤，应立即查出损伤的原因，并做相应 的调整。 具体的检修项目以及各轴更换润滑油的方法见下表。 工 序 设备部位 检 修 内 容 号 SOUS-ENSEMBLEDESCRIPTION D’INTRVENTION NO.OP 机身 用吸尘器或者抹布清洁机器人表面。不能用溶剂清洗，也不能使用压缩空气吹表面 1 灰尘。 周期：一年 平衡装置 将机器人 2轴运动到平衡装置处于垂直状态 2 查平衡装置导向套的磨损状态，如果磨损严重的予以更换（ 3HAC3476-1）。 1. 周期：三年 清洁活塞杆后重新涂上润滑脂（optimol longtime pd0 ）。 2. 检查机械限位装置是否变形和损坏，如果油损坏要更换。 机械限位检查 停止销： 3HAC 3667-1 3 活动挡块： 3HAC4657-1 周期：一年 一轴齿轮箱油位检查及换油 3L（图一） a. 拆卸通气孔 10、加油孔 11 和排油孔 12 的堵头。