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第4章 拉格朗日力学 §4-1 约束 §4-1 约束 §4-2 虚功原理 §4-2 虚功原理 §4-3 拉格朗日方程 §4-3 拉格朗日方程 §4-4 小振动 §4-4 小振动 §4-5 哈密顿原理 §4-5 哈密顿原理 1 定义和简写: 定义和简写: 设力学系统由n个相互作用的质点组成 设力学系统由n个相互作用的质点组成 力学(系): 力学(系): ｡ ｡ 位形: 位形: 力学系统的位置状态｡ 力学系统的位置状态｡ 描述n个质点的力学系的位形需要3n个直角坐 描述n个质点的力学系的位形需要3n个直角坐 标参量: (x , y , z ), (x , y , z ), ..., (x , y ,