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第三章 刚体力学 第三章 刚体力学 §3 – 1 刚体运动学 §3 – 1 刚体运动学 §3 – 2 刚体的特征量 §3 – 2 刚体的特征量 §3 – 3 刚体动力学 §3 – 3 刚体动力学 1 §3-1 刚体运动学 §3-1 刚体运动学 1. 刚体的运动和自由度 1. 刚体的运动和自由度 (1) 自由度 S (1) 自由度 S 确定力学系统位置所需要的可独立变化的坐标数称为自由度. 确定力学系统位置所需要的可独立变化的坐标数称为自由度. 自由质点: S = 3 自由质点: S = 3 S ≤ 3n 质点系(质点数为 n): S ≤ 3n 质点系(