鲁棒控制理论及应用lesson4.pdf

鲁棒控制理论及应用 中南大学信息科学与工程学院 吴 敏 第四讲： 鲁棒稳定性理论 1 2007年10月9 日 鲁棒控制理论及应用 中南大学信息科学与工程学院 吴 敏 加法不确定性的鲁棒稳定化控制 W s ( ) ( ) Δs z w K(s) P (s) r - P (s) y A U {P ( s) P( s) +W ( s)Δ( s) : Δ( s)∈BH∞} A A T =−(I +KP)−1 KW zω (I +KP )−1KW ∞ 1 (I +KP )−1KW ∈BH∞ 2 2007年10月9 日 鲁棒控制理论及应用 中南大学信息科学与工程学院 吴 敏 判别加法不确定性系统的鲁棒稳定性 σ [T (j ω)] −s +5 max zω 1 P (s ) 10 (s +5)(s2 +0.2s +1) 5(s +0.2)(s +0.1) 100 K s ( ) s(s +5) −1 10 W ( s) 0.2 , =Δ( s) 1 ∞ −2 10