自动控制 04e广义根轨迹.pptVIP

4-16 根轨迹图 4 、延迟系统的根轨迹 凡含有延迟环节的系统，均称为延迟系统。 设图中 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 1 * 1 1 * 1 s D s N K p s z s K s G j n j i m i ? ? ? ? ? ? ? ? 图 4-17 延迟系统的结构图 则延迟系统的开环传递函数为 s j n j i m i e p s z s K s G ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( 1 1 * 其闭环系统特征方程为 0 ) ( ) ( 1 * 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? s j m j i n i e z s K p s ? （ 1 ） （ 2 ） 由于 为超越函数，故上式是超越方程。 s e ? ? 1) 延迟系统根轨迹方程的模值条件和相角条件 由上式得延迟系统的根轨迹方程为 1 ) ( ) ( 1 1 * ? ? ? ? ? ? ? ? ? s j n j i m i e p s z s K ? （ 3 ） 用 代入延迟环节的传递函数可得 ? ? j s ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? e e e j s ) ( （ 4 ） 由（ 3 ）（ 4 ）式得延迟系统的模值条件为 1 1 1 * ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? e p s z s K j n j i