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江南大学物联网工程学院 —— 自动控制原理 第七章 非线性系统的分析 § 7.1 概述 控制 系统 线性系统 一定范围内非线性因素可忽略不计的系统 可线性化的系统 非线性系统 —— 含有非线性元件的 本质非线性 系统。 这类系统 不能进行线性化处理 。 分析方法： 描述函数法 —— 非线性系统的频域法 相平面法 —— 非线性系统的时域法 江南大学物联网工程学院 —— 自动控制原理 研究非线性控制理论的意义 ： 实际上，理想的线性系统并不存在，因为系统 各元件的动、 静态特性都存在着不同程度的非线性 。如放大元件由于受电源电 压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时， 输出呈饱和现象，如图 7-1(a) 所示。执行元件电动机，由于其 轴上联接着需动力驱动的机械负载，只有在电枢电压达到一定数 值后，电机才会启动，存在着死区；而当电枢电压超过一定数值 时，电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特性如图 7-1(b) 所示。又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着 间隙特性，如图 7-1(c) 所示。 图 7-1 江南大学物联网工程学院 —— 自动控制原理 对某些非线性因素不太严重的系统，可忽略非线性特性的影 响或作小偏差线性化处理，将近似为线性系统，可用线性系统 的方法加以分析和设计。但是，对于非线性程度比较严重，且 系统工作范围较大的非线性系统，只有使用非线性