plc在气动机械手中的应用.docxVIP

、八— 刖言 目前气动控制技术在工业控制中用得越来越普遍。气动执 行器特点是： 紧凑的双活塞齿条式结构，啮合精确，效率高，输出扭矩 恒定。铝制缸体、活塞及端盖，与同规格结构的执行器相比重 量最轻。缸体为挤压铝合金，经硬质阳极氧化处理，内表面质 地坚硬，强度，硬度高。采用低摩擦材料制成的滑动轴承，避 免了金属间的相互直接接触，摩擦系数低，转动灵活，使用寿 命长。气动执行器与阀门连接符合ISO5211标准气源孔符合 NAMUR标准。气动执行器底部轴装配孔（符合ISO5211 标准） 成双四方形，便于带方杆的阀线性或45°转角安装。输出轴 的顶部和顶部的孔符合 NAMUR标准。两端的调整螺钉可调整 阀门的开启角度。相同规格的有双作用式、单作用式（弹簧复 位）。可根据阀门需要选择方向，顺时针或逆时针旋转。根据 用户需要安装电磁阀、定位器（开度指示）、回信器、各种限位 开关及手动操作装置。 本文就讨论一下气动执行器的一个重要部分：气动机械 手，以及PLC对它的控制。气动机械手的任务大多数是搬运物 品或器件，动作快速准确。例如将传送带A上的物品搬至传送 带B上，或把某元件（电阻电容等）取来送至印刷线路板上， 用PLC对其按指定的动作和规律来进行控制是比较方便的。 目录 TOC \o 1-5 \h \z 一： 工艺过程和控制要求 5 二：动作过程方框图 --- 6 \o Current Document 三： 输入输出地址表 7 四： I/O 电气接口图 7 10 \o Current Document 五：控制梯形图程序 8 10 六：指令表 PLC在气动机械手中的应用 一.工艺过程和控制要求 某气动机械手搬运物品工作示意图如下所示 气动机械手的PLC控制 传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带 A上取走一个物品时， 该传送带向前步进一段距离，将使机械手在下一个工作循环取走物 品。 ?动作过程方框图如下： 左旋 下降2 左旋 下降2 -恵传送 气动机械手工作流程图（一） 图中传送带A, B分别由电动机M1 M2驱动，机械手的回转运动由气动阀 Y1, 丫2控制，机械手的上下运动由气动阀 丫3 丫4控制，机械手的夹紧与放松由 气动阀丫5控制。 有关到位信号分别是：由旋到位行程开关（状态开关）为 SQ1,左旋到位形 成开关为SQ2,手臂上升到位行程开关为 SQ3,下降到位形成开关为SQ 用PLC控制后，气动机械手的动作要求如下： 1机械手在原始位置时（右旋到位），SQ1动作，按下启动按钮，机械手松开， 传送带B开始运动，机械手臂开始上升 2机械手上升到上限位置，状态开关 SQ3动作，上升动作结束，机械手开始左 旋 3机械手左旋位置状态开关SQ动作，左旋动作结束，机械手开始下降 4机械手下降到下限位置，状态开关 SQ4动作，下降动作结束，传送带 A启动 5传送带A向机械手方向前进一个物品的距离停止，机械手开始抓物 6机械手抓物，延时1S左右时间开始上升 7上升到上限位置，状态开关 SQ3动作，上升动作结束，机械手开始右旋 8到右限位置，状态开关SQ1动作，右旋动作结束，机械手开始下降 9下降到下限位置，状态开关 SQ4动作，机械手松开，放下物品 10放下物品经过适当延时，一个工作循环过程完毕 11机械手工作方式为：单步/循环 输入输出地址表 根据气动机械手的控制要求，PLC输入输出地址表如下表所示: 输入 输出 器件代号 地址号 功能说明 器件代号 地址号 功能说明 SQ1 X0 回转缸磁 YV1 Y1 汽缸右旋 SQ2 X1 性开大 YV2 Y2 汽缸左旋 SQ3 X2 手臂上/下气 缸磁性开关 YV3 Y3 手臂上升 SQ4 X3 YV4 Y4 手臂下降 开关0 X4 单步 YV5 Y5 夹紧与放松 开关1 X5 循环 M1 (KA1) Y0 传送带A 开关2 X6 手动启动 M2 (KA2) Y6 传送带B  开关3 X7 手动复位 开关4 X8 手动到原点 开关5 X9 紧急停止 1/0电气接口图如下： 气动机械手的PLCI/O电气接口图如下。SQ1-- SQ2为4个磁性开关，开关 0— 5分别接 PLC的X0 — X7, X10，X11 10个输入，输出 Y1 — Y5分别接电磁阀的 YV1 — YV5。 SQi -SQ：-80、-SQ.-幵知开关1幵关2」开关3开关4ji幵关5XU SQi - SQ：- 80、- SQ.- 幵知 开关1 幵关2 」开关3 开关4 ji幵关5 XU XL X2 X3 X4 X? X6 X7 X10 XI] 歩环动位 单循拾S FX贏列 PLC COM COMd YO Yi COMI Y2 YM Y4 Y5 COM2 Y6 COMB F ；IYQ-O-CFCFCFa