plc的三自由度机械手控制系统设计方案6.docxVIP

基于PLC的三自由度机械手控制系统设计 摘要：伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得 越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危 害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了 ，机械手 是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业 机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日 益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的 程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从 而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和 自动化的步伐为了提高机械手在工业生产中定位的精度，介绍一种基于 PLC的三自 由度机械手控制系统设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种 新思路，详细论述三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法，并建立 M(GS组态环境界面对系统的运行进行监控。测试结果表明，该系统运行稳定，定 位精确，具有较高的应用价值。 关键词：PLC;三自由度；机械手；步进电机； MCGS组态环境 引言 机械手是一种能模拟人的手臂动作，按照设定程序、轨迹和要求，代替人手进行 抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置。三自由度机械手又称 3D机械 人，能够实现三个自由度方向(水平、垂直和旋转)的抓取或放置物品，具有操作范围 大，灵活性好，应用广泛的特点。 可编程控制器(PLC)是一种专门为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制 装置。它是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来 的一种通用的自动控制装置，它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵 活通用和使用方便等一系列特性而广泛用于工业控制系统。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环执行元件。在非超载情况 下，电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数目。这一线性关系的 存在，加上步进电机只有周期性误差而无累计误差的特点，使其在速度、定位等控 制领域应用得非常广泛。 机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计的 三自由度机械手属于混合式机械手，它综合了电动式和气动式机械手的优点，既节 省了行程开关和PLC的I/O端口，又达到了简便操作和精确定位的目的。 1三自由度机械手的系统结构与运动方式 三自由度机械手为圆柱坐标型。图1为机械手结构示意图，机械手手臂的左右运动 （水平方向）由伸缩步进电机控制，上下运动（垂直方向）由升降步进电机控制，逆时针 和顺时针旋转运动则由底盘直流电机的正反转控制。机械手的夹紧装置采用关节结 构，其夹紧与松开用气压驱动，并由电磁阀控制。 机械手可以根据设定程序的动作将工件从 A处搬运到B处。SQ1, SQ2, SQ5, SQ6为水平和垂直方向上的限位开关，SQ3, SQ4为原点位置和终点位置的光接近 开关。 2三自由度机械手控制系统设计 三自由度机械手系统设置了手动工作方式和自动工作方式。自动方式又分为自动 回原点、单步、单周期、连续四种工作方式。 2. 1硬件设计SH-主控制系统选用三菱FX2N系列晶体管输出型PLC，步进电机驱动器选用 20403型模块。机械手的外部接线图如图 2 2. 1硬件设计 SH- 匕隔位 看限烷 Ki点位凭比电挨近川先 终点悅背光电接近H K 卜眼位 左wm手功 im原点 单出 单周期 连披 伴上松开卜降 匕隔位 看限烷 Ki点位凭比电挨近川先 终点悅背光电接近H K 卜眼位 左wm 手功 im原点 单出 单周期 连披 伴上 松开 卜降 1： 丁卜 左行 右轉 逆时钏转型 顺时计轧动 X9 X2 X3 X4 X5 X6 ￥2 YJ Y4 XI2 Y6 X13 X ,4FX2N*48MT Y7 X15 X20 OM1 X21 X22 COMO X23 X24 COM2 X25 X26 X：7 Y10 COM Y11 10 I 机械手的外部接线图 输血牀冲 】卜方向控制 总右力向控制 脱机 机械F火嗒勺松卅 t卜册冲捋制 左右脉冲控制 ―—o 24 V O L__ 1J J 1 12 V ―—O 底盘直流电机正转 fiI；ai=￡iJiLtL^LJz^ 机械手在最上面、最右边，底盘转至光接近开关 X3处且夹紧装置松开时称系 统处于原点状态。X10为手动控制按钮，按下该按钮后，可以进行按键开关 X20 X27对应的手动操作。X11?X15分别为自动方式中的回原点、单步、单周期和连续 工作方式按钮，按下其中的某一个按钮，再按起动按钮 X0 ,该工作方式的动作就会 自动执行。步进电机只有在有脉冲信号（Y0）和方向信号（Y2或丫3）输入时才