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第四章 数控系统插补原理 ? 概述 数控机床进行连续的切削加工，需要保证： ? 工作台准确定位； ? 刀具相对工件的运动轨迹； ? 刀具相对工件的运动速度； ? 加工的精度和粗糙度。 – 通过插补实现这些功能。 – 插补计算就是数控系统根据输入的基本数据，如 直线终点坐标值、圆弧起点、圆心、终点坐标值、 进给速度等，通过计算，将工件轮廓的形状描述 出来，边计算边根据计算结果向各坐标发出进给 指令。插补实际上是根据有限的信息完成数据密 化的工作，无论是硬件数控还是 CNC 数控，插补 模块是不可缺少的，能完成插补功能的模块或装 置称为插补器。一般计算机数控系统均具有直线 和圆弧插补功能，即插补出起点至终点之间各点 的坐标值 。 – 插补（ interpolation ） ：根据给定进给速度和轮 廓轨迹，在轮廓的已知点之间，确定一些中间点 的方法。 – 插补是计算机数控中最重要的计算任务。插补计 算必须是实时的，即必须在有限的时间内完成计 算任务。插补程序的运行时间和计算精度影响着 整个 CNC 系统的性能指标。 – 插补器： 完成插补工作的装置： ? ? ? 硬件插补器： 运算速度快，但灵活性差。 软件插补器： 速度受 CPU 速度和插补算法的影响。 软硬件混合插补 直线和圆弧是基本的插补轨迹； 其它曲线轮廓可由直线和圆弧的折线拟合逼近。 – 刀具轨迹的构成： ? ? – 早期的硬件数控系统 (NC) 中，都采用硬件的数字 逻辑电路来完成插补工作。在 NC 系统中，数控装 置采用了电压脉冲作为插补点坐标增量输出，其 中每一脉冲都在相应的坐标轴上产生一个基本长 度单位的运动，即每一脉冲对应着一个基本长度 单位。数控装置每输出一个脉冲，机床的执行部 件移动一个基本长度单位，称之为脉冲当量。脉 冲当量的大小决定了加工精度，发送给每一坐标 轴的脉冲数目决定了相对运动距离，而脉冲的频 率代表了坐标轴速度。 – 在计算机数控系统 (CNC) 中，插补工作一般由软件 完成。也有用软件进行粗插补，用硬件进行细插 补的 CNC 系统。在 CNC 系统中，信息以二进制形 式编排、处理和存储。二进制的每一位 (Bite) 代表 一个基本长度单位。二进制的 Bite 与 NC 系统的脉 冲当量等价。 – 软件插补方法分为两类，即脉冲增量插补法和数 据采样插补法 ? 脉冲增量插补原理 – 脉冲增量插补法又称行程标量插补法或基 准脉冲插补法，是模拟硬件插补的原理， 插补的结果是产生单个的行程增量，以一 个个脉冲的方式输出到伺服系统，以驱动 机床部件运动。 – 插补程序比较简单，但由于输出脉冲的最 大速度取决于执行一次运算所需的时间， 所以进给速度受到一定的限制。这种插补 方法一般用在进给速度不很高的数控系统 或开环数控系统中。 脉冲增量插补的特点： ? 每次插补仅产生 1 个单位行程增量（ 1 个脉冲当量） ? 最快进给速度与插补速度密切相关 ? 实现方法简单 ，通常仅用加法和移位运算就可完成 , 容易用硬件实现。 ? 这类插补算法有：逐点比较法、最小偏差法、数字积 分法、目标点跟踪法、单步追综法等； ? 逐点比较法是其典型的代表。 – 逐点比较插补法 逐点比较插补法通过逐点地比较刀具与所需插 补曲线的相对位置，确定刀具的坐标进给方向， 以加工出零件的廓形。 ? 逐点比较法是以折线来逼近直线或圆弧曲线的， 它与规定的直线或圆弧之间的最大误差不超过 一个脉冲当量，因此，只要将脉冲当量 ( 每走一 步的距离 ) 取得足够小，就可达到加工精度的要 求。 ? – 逐点比较法插补计算时，每走一步，都要 进行以下四个步骤（又称四个节拍）的逻 辑运算和算术运算： 偏差判别 判别加工点对规定曲线的偏离位置， 从而决定进给的 X 或 Y 轴坐标的走向。 ? 进给 控制某个坐标进给一个脉冲当量，向规 定的曲线靠拢，以缩小偏差。 ? 偏差计算 计算新的加工点对规定曲线的偏差， 作为下一步判别的依据。 ? 终点判断 判断是否到达加工终点？若到达终 点，则停止插补，否则再回到第一个步骤。 ? – 以上四个步骤如此不断地重复上述循环过 程，就能完成所需的曲线轨迹。 – 直线插补原理 ? 偏差计算公式 – 直线方程 X ? X 0 X e ? X 0 ? Y ? Y 0 Y e ? Y 0 – 直线插补的偏差判别式 F ? ( Y ? Y 0 )( X e ? X 0 ) ? ( X ? X 0 )( Y e ? Y 0 ) – 若 F=0 ，表明 M 点在 AB 直线上； – 若 F0 ，表明 M 点在 AB 直线的上方； – 若 F0 ，表明 M 点在 AB 直线的下方。 – 为控制方便，将 F=0 和 F0 两种情况作为 F≥0 一 种方式判别。当 F≥0 时，刀具一定处在 AB