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机器人谐波减速器 曾宁 上海大学 目录 ? 谐波减速器的简单介绍 ? 谐波减速器视频 ? 一种新型的谐波减速器 1.1 谐波减速器的结构 Zg=Zr+2 它主要由三个基本构件组成： （ 1 ）带有内齿圈的刚性齿轮（刚 轮），它相当于行星系中的中心 轮；（ Zg ) （ 2 ）带有外齿圈的柔性齿轮（柔 轮），它相当于行星齿轮； ( Zr ) （ 3 ）波发生器 B ，它相当于行星 架。 1.2 谐波减速器的传动比 ( 错齿运动） 1 . 刚轮固定，波发生器主 动， i1=-Zr/2. 2. 柔轮固定，波发生器主 动 i2=Zg/2=(Zr+2)/2=i1+1 3, 波发生器固定，刚轮主 动， i3=Zr/Zg. 1.2 谐波减速器的特点 ? 承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触， 加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单 位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。 ? 传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70 ～ 500 。 ? 体积小、重量轻。 ? 传动效率高、寿命长。 ? 传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。 ? 由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料 的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复 杂。 1.3 谐波减速器的问题 ? 不适用于小速比传动 ? 径向变形量较大，容易疲劳破坏 1.4 如何实现减速以及谐波减速器传动比 ? 视频连接 ? 视频连接 2 1.5 谐波减速器应用 谐波减速器除应 用于机器人以外， 还运用于数控、 卫星。 2.1 复合式谐波减速器结构 2.2 复合式谐波减速器工作原理
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