工业机器人技术基础 模块五 工业机器人基础操作 12.直线轨迹的编程与操作.pptxVIP

工业机器人基础编程与操作（基于ABB工业机器人）前言本教材根据职业教育理实一体化课程改革的指导思想，强调以实践为主，理论为辅。筛选典型的工作任务，取材最贴近生产实际的案例设计课程内容，让学生在做的过程中掌握解决问题的方法和技能，是工业机器人技术相关专业理实一体化项目课程教材。本教材以工业机器人技术基础为内容，主要包括：工业机器人初识、本体结构认知、机械系统认知、控制与驱动系统认知等5个典型项目。本教材主要供职业院校工业机器人技术相关专业教学使用，还可以作为工业机器人维修人员和工业机器人技术爱好者自学用书。项目五 图形轨迹综合编程与操作任务三直线轨迹的编程与操作导入如何实现机器人精确定位呢？目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论学习目标4123知道ABB工业机器人抓取和接近工具的位置示教过程知道MoveL线性指令的参数、格式以及功能应用场合学习目标知识目标会编制MoveL指令完善抓放的工作路径会指针抓放的工作路径的测试操作学习重点会直线轨迹程序的编制方法知识准备一、线性运动指令 线性运动即机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等对路径要求高的应用使用此指令。MoveL P10，V1000，fine，tool1\Wobj:= Wobj1;参数含义P10目标点位置数据fineTCP达到目标点，在目标点速度降为零v1000运动速度数据：1000mm/stool1工具坐标数据，定义为当前指令使用的工具Wobj1工件坐标数据，定义为当前指令使用的坐标系知识准备视频：MoveL知识准备二、气爪工作路径设置的工艺步骤示教工业机器人抓取工具的位置点示教工业机器人接近工具的位置点 抓取工具的位置点与接近工具的位置点的路径是有严格要求的，气爪工具下去的过程中，是不可与指针工具碰撞的。因此示教时，优先示教抓取工具的位置点，然后平移向上，示教工业机器人接近工具的位置点。任务实施1.示教抓取工具的位置点 关键步骤一： 将工业机器人的手爪，移动到抓取工具指针的位置。温馨提示：优先示教拾取位置点，这样接近位置点，只要手动线性向上即可。 关键步骤二： 点击“添加指令”，再点击“MoveL”。 关键步骤三： 修改新建的点位名称为“q10”。 关键步骤四： 单击“Z50”，修改成“fine”。任务实施2.示教接近工具的位置点 关键步骤一： 用线性运动方式，将工业机器人的末端执行器移至接近工具的位置点p20。 关键步骤二： 添加运动指令“MoveJ”。 关键步骤三： 设置转弯区数据为Z50。任务实施3.完善抓放指针的工作路径程序 任务实施4.测试抓取指针的工作路径程序 关键步骤一： 点击“调试”，点击“PP移至例行程序”。 关键步骤二： 点击“GrabNeedle”的例行程序。 关键步骤三： 查看指针位置在程序的开头。温馨提示：在测试程序时，将速度的倍率降为25%。主题讨论讨论问题机器人的程序指令MoveL中转弯区数值Z50和fine的区别是什么？小结我们要知道机器人程序指令MoveL指令的格式和参数等知识，使我们更了解机器人直线编程的相关知识。学会了建立ABB机器人直线轨迹程序之后，为我们接下来机器人的拾放指针工具的编程与操作奠定了基础。谢谢观看