工业机器人离线编程与仿真（RoboGuide） 球面工件打磨的轨迹编程 球面工件的打磨轨迹编程.pptxVIP

球面工件打磨的轨迹编程 学习目标 球面工件的打磨轨迹编程 工程轨迹功能的使用 通过了解工程轨迹功能后，学会使用工程轨迹功能创建工程轨迹路径。 熟悉设置工程轨迹路径。 球面工件的打磨轨迹编程 构建工作站 4）将球形工件模型以PART的形式导入，关联到FIXTURE上。 1）创建机器人工程文件，选取的机器人型号为LR MATE 200iD/4S。 2）将工作站基座以FIXTURE的形式导入。 3）导入打磨工具作为机器人的末端执行器。 球面工件的打磨轨迹编程 轨迹的创建 打开【CAD-To-Path】窗口，选择【Projection】工程模块。 选择U形轨迹，将光标移动到工件模型上，单击鼠标左键出现一个白色的立方体边框。 球面工件的打磨轨迹编程 轨迹的创建 移动鼠标任意给定一个长度和宽度，共单击两次左键后，边框变为高亮的黄色，并弹出设置窗口。 球面工件的打磨轨迹编程 设置工程轨迹 打开“PROJECTION”选项卡，设置工程轨迹的密度，位置以及轨迹空间范围。 球面工件的打磨轨迹编程 设置工程轨迹 首先切换到“PROG SETTINGS”选项卡， “HOME”程序为机器人回到安全位置的程序，“POLISHI_START”和“POLOSHI_END”是控制打磨工具动作的程序。 球面工件的打磨轨迹编程 设置工程轨迹 切换到“POS DEFAULTS”选项卡，与汉字轨迹使用不同的是，这里采用直线检测和圆弧检测，而不是采用直线单位划分轨迹的方法。 球面工件的打磨轨迹编程 生成TP程序并运行程序 设置完成后返回常规设置选项卡，点击【Generate Feature TP Program】生成TP程序。 程序生成后，点击工具栏中的循环启动按钮，运行程序。 通过本节课的学习，学会了使用工程轨迹功能绘制球面打磨轨迹，熟悉了设置工程轨迹路径。 总 结