自动控制原理 控制系统的结构图[共33页].pptVIP

2-3 控制系统的结构图 * 2-3 控制系统的结构图及信号流图 控制系统的结构图： 描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形. 结构图＝原理图＋元件数学模型 特点：直观 2.3.1 控制系统结构图的组成 反向通道函数 误 差 前向通道函数 引出点 输 入 输 出 比较点 G ( s ) H ( s ) R ( s ) C ( s ) E ( s ) - * （1）方框（环节）: 表示输入到输出单向传输间的函数关系。 （2）信号线： 带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的函数。 系统结构图（方框图）的四要素： 信号线 方框 * + X 1 X 1 + X 2 X 2 + （3）比较点（汇合点、综合点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件 “+”表示相加，可省略不写；“-”表示相减。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 X 1 X 1 X 2 + X 2 - X 3 X 3 - * (4) 引出点（分支点、测量点） 表示信号测量或引出的位置 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样 ) ( 1 s G ) ( 2 s G R(s) C(s) X(s) X(s) 引出点示意图 * 2.3.2 绘制结构图的一般步骤 1.根据系统中信号的传递过程，将系统划分为若干个元部件或环节。 2.分别列写每个元部件的微分方程，在零初始条件下进行拉氏变换，得到每个元部件的传递函数，给出每个元部件的单元结构图。 3.把系统的输入量置于最左端，输出量置于最右端,按照系统中信号的流向，把各元部件结构图中相同的信号连接起来，便得到系统的结构图。 * 例：试推导并绘制如图所 示电路图的结构图 解： （1） （2） * （3） （4） * （1） （2） （3） （4） * 一阶RC网络 解： 利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得： 对其进行拉氏变换得： 练习 画出RC电路的方框（结构）图。 * 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方框图。 * 2.3.3 系统结构图的等效变换和简化 为了由系统的方框图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方框图进行等效变换。 方框图的等效变换必须遵守一个原则，即： 变换前后各变量之间的传递函数保持不变 在控制系统中，任何复杂系统的方框图都主要由串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 其他变化（比较点的移动、引出点的移动）以此三种基本形式的等效法则为基础。 * 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量 结论： 串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积 n为相串联的环节数 （a） ? （1）串联连接 R ( s ) C ( s ) ) ( 1 s U ) ( 1 s G ) ( 2 s G * 结论： 并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和 ? n为相并联的环节数, 当然还有“-”的情况 特点:输入信号是相同的,输出C(s)为各环节的输出之和. ? （2）并联连接 R ( s ) C ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G ) ( 2 s C ) ( 1 s C （a） * （3）反馈连接（闭环控制系统） ? 推导(负反馈)： 右边移过来整理得 即： * （4）比较点的移动（前移、后移） “前移”、“后移”的定义： 按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 比较点前移 比较点后移 ? ? * ? （5）引出点的移动（前移、后移） 引出点前移 ? 引出点后移 * （7）引出点之间互移 （6）比较点之间互移 （8）比较点和引出点之间不能互移 X(s) Y(s) Z(s) C(s) X(s) Y(s) Z(s) C(s) a b X(s) Y(s) Z(s) C(s) X(s) Y(s) Z(s) C(s) a b X(s) Z(S)=C(s) Y(s) C(s) X(s) Y(s) C(s) X * [解]：结构图等效变换如下： [例]系统结构图如下，求传递函数 - + 相加点移动 - + ① * - + ② - + ① * [例]已知系统结构图，求传递函数 * 例：系统动态结构图如下图所示， 试求系统传递函数C(s)/R(s) 本题特点：具有引出点、综合交叉点的多回路结构。 解题思路：消除交叉连接，由内向外逐步化简。 解题方法一 * * * 解题方法二 *