工业机器人技术基础 模块五 工业机器人基础操作 8.塔式堆垛的编程与操作.pptxVIP

工业机器人基础编程与操作（基于ABB工业机器人）前言本教材根据职业教育理实一体化课程改革的指导思想，强调以实践为主，理论为辅。筛选典型的工作任务，取材最贴近生产实际的案例设计课程内容，让学生在做的过程中掌握解决问题的方法和技能，是工业机器人技术相关专业理实一体化项目课程教材。本教材以工业机器人技术基础为内容，主要包括：工业机器人初识、本体结构认知、机械系统认知、控制与驱动系统认知等5个典型项目。本教材主要供职业院校工业机器人技术相关专业教学使用，还可以作为工业机器人维修人员和工业机器人技术爱好者自学用书。项目六 搬运综合的编程与操作任务三塔式堆垛的编程与操作导入塔式堆垛过程中涉及的点位较多，那么我们应该用指令来简化编程呢？目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论学习目标4123知道ABB工业机器人搬运对象的参数、堆垛前后垛形的特点以及相应的点位分布知道拟定堆垛路线的相关流程学习目标知识目标知道CallByVar指令的参数及应用格式会堆垛的工作路径程序的完善编制和测试学习重点会堆垛的工作路径程序的完善编制和测试知识准备一、搬运对象和工具有效负载参数 1.搬运对象的参数值：知识准备一、搬运对象和工具有效负载参数 2.工具参数知识准备二、拆垛前垛形 物料放置位置，是这14个正体小方块初始位置。我们要让工业机器人，要把这些物品放置在平台上。图中是拆垛前的物品安放状态，它们的排列形式是2×7的矩形阵列，间隙几乎是0mm。知识准备三、堆垛后垛形 图中所示的是堆垛后的物品安放状态，它们的排列形式成塔式垛形，成3×3-2×2-1×1的形态。知识准备四、拟定拆垛堆垛路线1.要在布置图中确定好坐标系XOY（以基础坐标系作为参考）知识准备四、拟定拆垛堆垛路线2.拆垛先沿着t1位置Y负向连续拆垛，然后沿着t1位置X正向偏移一个位置，再沿着Y负向连续拆垛；堆垛，沿着t2位置Y负向连续堆垛，然后依次沿着t2位置X正向偏移一个位置，再沿着Y负向连续堆垛，从下到上形成3×3-2×2-1×1塔式垛形，即：t1→t2，1→1’， 2→2’， 3→3’， 4→4’， 5→5’， 6→6’， 7→7’， 8→8’， 9→9’， 10→10’， 11→11’， 12→12’， 13→13’。知识准备四、拟定拆垛堆垛路线2.计算放置点位矩形垛点位（偏移值）塔式垛点位（偏移值）t1工业机器人示教点位 t2工业机器人示教点位1Off（t1，0,-30，0）1’Off（t2，0,-30，0）2Off（t1，0,-60，0）2’Off（t2，0,-60，0）3Off（t1，0,-90，0）3’Off（t2，30,0，0）4Off（t1，0,-120，0）4’Off（t2，30,-30，0）5Off（t1，0，-150，0）5’Off（t2，30,-60，0）6Off（t1，0，-180，0）6’Off（t2，60,0，0）7Off（t1，30，0，0）7’Off（t2，60,-30，0）8Off（t1，30，-30，0）8’Off（t2，60,-60，0）9Off（t1，30,-60，0）9’Off（t2，15,-15，30）10Off（t1，30,-90，0）10’Off（t2，15,-45，30）11Off（t1，30,-120，0）11’Off（t2，45,-15，30）12Off（t1，30，-150，0）12’Off（t2，45,-45，30）13Off（t1，30，-180，0）13’Off（t2，30,-30，60）知识准备五、CallByVar调用指令CallByVar “proc”,EXPproc—变量程序名EXP—程序名序号（变量）程序含义reg1:=1;赋值reg1=1st: st为标签CallByVar “dt”,reg1;调用带序号的例行程序指令即：dt1reg1=reg1+1;reg1=2IF reg1≤5 THENGOTO st;如果reg1≤5，程序指针跳转至st标签，否则跳出循环。知识准备视频：CallByVar调用指令的应用知识准备六、操作流程1.先单步运行程序让工业机器人拾取吸盘工具2.在手动操纵界面中，设置对应的工具参数、工件坐标系、有效负载3.示教与编制堆垛路径（t1→t2）4.完善堆垛程序（t1→t2）5.测试堆垛程序（t1→t2）6.编制其余堆垛程序（用变量调用指令）7.完善吸盘堆垛正方体程序8.手动测试堆垛正方体程序任务实施1.拾取吸盘工具 工具设置 拾取吸盘工具程序任务实施2.设置重要程序参数工具参数选择 关键步骤一： 在手动操纵模式下，选择“工具”，创建“tool3”。 关键步骤二： 修改参数“trans-z = 206.12。 关键步骤三： 修改参数“mass = 0.53276”。 关键步骤四： 修改参数“cog