工业机器人现场编程（FANUC） 基本指令的使用 基本指令的使用.pptxVIP

基本指令的使用学习目标1.了解动作指令的概念了解动作指令的概念和动作指令的结构。学习动作类型，定位类型的意义以及位置资料的查看方式。2.熟悉搬运常用的控制指令通过对搬运指令的介绍，了解I/O，WAIT指令的意义。动作指令动作类型的概念及构成移动速度动作类型所谓动作指令，是指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。n: J @P[1]j% FINE程序行号位置指示符位置数据定位类型动作指令的构成动作指令动作类型（1）关节动作J关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。移动轨迹通常为非线性，移动中的工具姿势不受到控制，以机器人最自然的方式移动。动作指令动作类型（2）直线动作L直线动作是指工具在两个指定的点之间沿直线运动，从动作开始点到结束点以线性方式对TCP移动轨迹进行控制的一种移动方法，旋转动作指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点以TCP为中心旋转的一种移动方法。移动速度以deg/sec予以指定。动作指令动作类型（3）圆弧动作C圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点，以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后对移动中的工具姿势进行控制，当要示教目标点时，将光标移至P[…]行前，并示教机器人至所需要的位置，按【SHIFT】+ F3【TOUCHUP】记录圆弧第三点。动作指令动作类型（4）圆弧动作A圆弧动作指令下，在1行中只示教1个位置，由连续的3 个C 圆弧动作指令（A）生成的圆弧的同时进行圆弧动作。 动作指令定位类型（1）FINE定位类型：机器人在目标位置停止（定位）后，向着下一个目标位置移动。（2）CNT定位类型：机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而在下一个位置动作。不同定位类型对机器人运动轨迹的影响动作指令动作类型的添加（1）手动移动机器人到要示教的目标点。在程序界面，将光标指向“End”（结束），按下F1“点”，显示出标准动作指令一览。动作指令动作类型的添加（2）选择需要使用的标准动作指令，按下“ENTER”键，动作指令生成。目标点中的数据为当前TCP在当前坐标系中的数据。动作指令位置资料（1）直角坐标值：基于直角坐标值的位置资料，包括工具中心点位置、工具方向的角度等。X、Y、Z确定了工具中心点在直角坐标系中的位置，W、P、R确定了工具绕直角坐标系三轴的角度。直角表示方式的位置资料动作指令位置资料（2）关节坐标值：基于关节坐标值的位置资料，以各关节的基座侧的关节坐标系为基准，用回转角来表示。关节表示方式的位置资料搬运常用的控制指令 I/O指令RO[3]=ON/OFF，这条指令可以控制机器人输出信号RO[3]，通过控制该信号的状态，来控制机器人末端执行器夹爪工具的张开和闭合状态。搬运常用的控制指令 I/O指令的添加方法（1）在程序界面，将光标调整至相应程序，按下F1“指令”键，选择“I/O”指令，使用“RO[　]=…”指令，用来控制RO信号的状态。搬运常用的控制指令 I/O指令的添加方法（2）输入3后按“ENTER”键确认，并选择“ON”或者“OFF”来指定RO[3]的状态。搬运常用的控制指令WAIT指令WAIT（时间）指令，可以指定程序的等待时间，使程序的执行在指定时间内等待（等待时间单位：sec）。WAIT 0.5secWAIT指令时间搬运常用的控制指令WAIT指令（2）在程序界面，将光标调整至相应程序选择“WAIT”指令，使用“WAIT…（sec）”指令，直接指定等待时间。搬运常用的控制指令WAIT指令（3）输入等待时间的数值后，按下“ENTER”键，指令创建完成。总 结了解了每个动作指令的类型，构成以及位置资料查看方法, 熟悉了搬运常用的I/O指令和WAIT指令的意义。这次课程让我们一起学习基本指令的使用。通过本次课程的学习，希望大家了解动作指令的概念和动作指令的结构，学习动作类型和不同定位类型对机器人运动轨迹的影响，定位类型的意义以及位置资料的查看方式，了解I/O，WAIT指令的意义。首先让我们学习什么是动作指令，所谓动作指令，是指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。动作指令的一条语句，包含程序行号，动作类型、位置指示符和位置数据、移动速度、定位类型、动作附加指令等信息。关节动作J关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。移动轨迹通常为非线性，移动中的工具姿势不受到控制，以机器人最自然的方式移动。（2）直线动作L直线动作是指工具在两个指定的点之间沿直线运动，从动作开始点到结束点以线性方式对TCP移动轨迹进行控制的一种移动方法，旋转动作指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点以TCP为中心旋转的一种移动方法。移动速度以每秒旋转的角度予以指定。（3）圆