简体 状态反馈和状态观测器.pptVIP

二、状态观测器的存在条件： 状态观测器能否起作用的关键： 观测器在任何初始条件下，都能够无误差地重构原状态。 ? ) ? 0 Lim ( x ? x t ? ? 存在条件 存在性定理：线性定常系统不能观测的部分是渐近稳定的。 ? ? Ax ? Bu , 证：将原系统 x ? ? x ? A 11 0 ? 1 ? ? ? ? ? ? ? x ? ? ? x 2 ? ? A 21 A 22 ? ? x 1 ? y ? ? c 1 0 ? ? ? ? x 2 ? y ? Cx 按照能观测性分解： A 11 x 1 ? B 1 u ? x 1 ? ? B 1 ? ? ? ? x ? ? ? B ? u ? ? A x ? A x ? B u ? 22 2 2 ? ? 2 ? ? 2 ? ? 21 1 ? ? ( A ? K C ) x 设状态观测器方程： x ? ? ? B u ? K e C x e 2020/1/26 21 令： ? ? K ? ? ? x e 1 ? 1 ? ? ? ? ? K e ? ? x ? ? ? 2 ? ? ? K e 2 ? ? x ? ? ? ? ? A ? ? ? K 0 x ? ? ? ? K e 1 ? ? ? ? B 1 ? x e 1 11 1 ? 1 ? 则： x ? ? ? ? ? ? u ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?