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课程设计中的对象建模及控制系统简介 一、双容水箱对象的数学建模 双容水箱对象如 错误！未找到引用源。 所示，系统包括两个横截面积分别为 A1 和 A2 的水箱 T1 和 T2；T1 和 T2 之间有截面积为 AF1 的阀门，其开度可调整。系统由水泵供水，水泵的控制电压输入范围为 0-10V ，水泵出水量与控制电压之间的传递函数为： Qin K pumpe sTd U pump Tps 1 Qin 是流入水箱的流量， Upump 是水泵的控制电压， 水泵的参数可近似为 Kpump=0.1 升 / 伏 ·秒，当输入控制电压为 0V 时，水泵的出水量为 0。 水箱 T2 的出水量由阀门 CV2 控制，阀门的截面积为 AF2。  (0.1) Td=0.65s，Tp=5s， Q in HT h1 CV1 h 2 CV 2 负载阀 Q12 Q out 水泵 图 0-1 双容水箱对象模型 以水泵作为系统输入， 水箱 T2 的液位作为系统输出， 即可实现单入单出二阶惯性对象。 根据 错误！未找到引用源。 所示的双容水箱可知，水箱 T1 和 T2 的 我们假设系统是线性或者可线性化的，因此可以推导系统的微分方程如下： dh1 1 (Qin Q12 ) (0.2) dt A1 dh2 1 (Q12 Qout ) (0.3) dt A2 设阀门 CV1 和 CV2 的流量与阀门开度 为线性关系，则水箱 T1 流到水箱 T2 的水流量 Q12 和水箱 T2 的流出的水量 Qout 分别为： Q12 1 AF1 2g( h1 h2 ) (0.4) Qout 2 AF 2 2gh2 (0.5) 据此，我们可以在 KingACT中建立双容水箱的对象仿真模型，模型需要的变量如 错误！ 未找到引用源。 所示。 1 表 0-1 双容水箱对象仿真模型变量表 KingACT 参数 变量名称 变量类型 单位 下限 上限 初始值 水箱 1 面积 水箱面积 1 Double m2 0.006 10 0.05 水箱 2 面积 水箱面积 2 Double m2 0.006 10 0.05 水箱 1 的高度 水箱高度 1 Double m 1 10 1 水箱 2 的高度 水箱高度 2 Double m 1 10 1 阀门 1 截面积 阀门面积 1 Double cm2 1 10 3 阀门 1 截面积 阀门面积 1 Double cm2 1 10 3 阀门 1 开度 阀门开度 1 Double ％ 0 100 0 阀门 2 开度 阀门开度 2 Double ％ 0 100 0 水箱 1 水位 水箱水位 1 Double 米 0 1 0 水箱 2 水位 水箱水位 2 Double 米 0 1 0 水泵电压信号 水泵电压 Double V 0 10 水泵启动信号 水泵启动 Bool False 入水流量 入水流量 Double m3 /s 出水流量 出水流量 Double m3 /s T1 流入 T2 流量 水流量 12 Double 3 m /s 水泵惯性时间 水泵惯性时间 Time s 0 10 5 水泵纯滞后时间 水泵滞后时间 Time ms 0 10000 650 管道阀流量系数 流量系数 1 Double 0 1 0.65 出水阀流量系数 流量系数 2 Double 0 1 0.65 水泵纯滞后时间 水泵纯滞后时间 Double ms 0 10000 650 水泵增益 水泵增益 Double m3 /V ·s 0 0.1 100 图 0-2 双容水箱对象仿真界面 2 二、水位串级调节系统 扰动 扰动 设定值 液位 主调节器 副调节器 给水泵 水箱 1液位 水箱 2液位 + - + - 副回路 主回路 3 三、电加热水箱对象的数学建模 封闭的电加热水箱如 错误！未找到引用源。 所示。冷水在水泵的作用下以一定的流量 Qin 流入电加热水箱，其温度为 Ti ，水箱内有搅拌器搅拌，因此可以视水箱内的水的温度均匀， 均为 T 。水的流出量 Q out 由负载阀控制。水箱外表面向周围环境散热，环境温度为 T ，传 w a 热系数为 Kr 。 Qin，Ti 搅拌器 Tw 环境温度 Ta 负载阀 CV 加热器 水泵 Qout ，Tw 图 0-1 电加热水箱对象 现在以电加热器给水连续供热 qe 为过程的输入量，水箱内的温度 Ta 为输出量，建立该 过程的数学模型。首先定义过程中的变量如下： qe (t ) 为电加热器提供的热量； qi (t ) 为液体带进容器的热量； qw (t) 为水箱内液体吸收的热量； qt (t ) 为水箱吸收的热量； qo (t ) 为液体流出时带走的热量； qs (t ) 为加热水箱向环境散发的