SC的嵌入式的智能小车控制.docx

基于 S3C2440 地嵌入式智能小车控制系统设计 肖成 罗坚 ＜湖南信息职业技术学院 信息工程系 ,湖南长沙 410000) 摘要：介绍了以S3C2440芯片＜ARM9 )为核心地嵌入式智能小车 ，主要由主控芯片、直 流电机驱动模块、视觉功能模块、数据传输模块、超声波测距模块、测温模块、红外避障 模块等组成 .自整定地模糊控制算法对小车速度进行闭环控制 .并采用模块化地设计方法完成 智能小车地设计 .b5E2RGbCAP 关键词：嵌入式；智能小车； PWM Abstract ： In this paper， an embedded smart car is introduced， which uses the S3C2440(ARM9＞ as the core chip and achieved by modular design method. The car consists of the main chip， DC motor drive module， visual function module， data transfer module， ultrasonic distance measuring module， temperature measurement module， infrared obstacle avoidance module and other components.p1EanqFDPw Key words:Embedded system，Smartcar， PWM 1引言 随着电子信息业地不断发展，智能移动机器人及相关技术研究已经成为热门 ?本文以全国 高职院校智能小车竞赛为背景，设计出了一种基于 ARM9地智能小车控制系统，提高了对直 流电机地控制效率，在ARM上移植了 Linux操作系统，友好地人机界面，使开发过程变得容易 并对控制系统进行模块化设计，有利于智能小车地功能扩展和升级 ?设计了具有视觉、避障、 测距、测温功能，能实现自主线路识别地智能小车控制系统 [1-5]. “PC+运动控制器”是目前 开放式数控系统最常见地形式 ?主PC用于人机界面、存储和通讯，运动控制器部分作从属 CPU来实现实时控制、I/O中断和计算等.DXDiTa9E3d 2、嵌入式智能小车整体功能 嵌入式智能小车结构框图如图 1所示? 嵌入式智能小车在巡航过程中有如下功能 ，寻迹功能、红外避障功能、超声波测距功 能、温度采集功能、图像采集功能、图像传输功能 ?在没有遇到障碍之前按寻迹功能在标记 路线上巡航，但在寻迹过程中遇到障碍物体时能通过红外探测到障碍物地具体方位并通过超 声波测量出障碍物地距离，而且可以根据测得距离进行避障决策 ，通过DS18B20采集当前环 境地温度，判断温度是否在承受范围之内，通过摄像头拍摄障碍物照片并保存到指定文件夹下 同时也可通过 wifi将拍摄照片传送到远程控制台 ，实现嵌入式智能小车自主漫游、自主判断 选择适合地漫游和躲避策略 .RTCrpUDGiT 图1嵌入式智能小车结构框图 3、嵌入式智能小车控制系统设计 嵌入式智能小车控制系统包括以下模块 ? 1 ）主控模块 本控制系统地地微控制器采用三星公司地 S3C2440,它负责直流电机调速控制信号、寻 迹信号、红外遇障信号、图像信号、超声波测距、温度等信号地采集和处理和与无线通讯 终端地无线通信，从而实现对各功能模块地全局协调控制 .5PCzVD7HxA 2）直流电机驱动模块 为了更好地控制电机，我们采用L298专用芯片驱动直流电机?该芯片内含两个 H桥地高 电压大电流全桥式驱动器 丄298芯片采用标准 TTL逻辑电平信号控制；具有两个使能控制 端,我们通过两个输入端 高、低电平）来控制电机地正转和反转 ，由于执行地直流电机为感 性负载，在晶体管桥上各反向并联一个续流二极管 二极管其保护作用）?本功能模块地控制 电路如图2所示，它是用S3C2440芯片地 GPB0、GPB1引脚来控制电机地使能，用GPG1、 GPG10、GPE11、GPE13引脚分别连接电机地左电机和右电机地正反转控制 ，用TOUTO、 TOUT1引脚控制左右电机频率 ，用VCC、GND引脚连接电源和地jLBHrnAlLg L298 I T 1 J 4 S 4 K LL LI 14 13 4 ID gEGmLJ GM gE GmLJ GM 二 -on- w KH SUTO 壬_亡 GFBO 图2直流电机驱动电路原理图 3）红外避障模块 如图3 所示，本模块采用一种集发射与接收于一体地光电传感器 ，检测距离可以根据要求 进行调节?该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等 特点,可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合 ?为使小车