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基于 Angel 的调试系统概述 基于 Angel 的调试系统概述 类别：嵌入式系统 1．Angel 组成 Angel 的组成如图 1 所示。主机上的调试器向目标机上的 Angel 发送请求；目标机上的 Angel 截取这些请求，根据请求的类 型执行相应的操作。例如，当主机上的调试器请求设置断点时， Angel 在目标 程序的相应位置插入一条未定义的指令，当程序运行到这个位置时，产生未定 义指令异常中断，在未定义指令异常中断程序中完成所需要的功能。 Angel 通过调试协议 ADP与主机上的调试器进行通信。 下面简单介绍各个 部分的功能。 （ 1）主机上的调试器 主机上的调试器包括下面一些部 分。 ·调试器：可以是 ARM公司的调试器，如 ADW和 ADU等，也可以是第 三方的调试器。 ·调试器工具盒：是调试器 RDP（远程调试接口）之间的 界面。 ·ADP支持部件：提供 RDI 和 ADP消息之间的协议转 换。 ·BOOT支持部件：用于建立主机和目标机之间的通信连接。比如， 对于使用串行口进行通信的系统，可以设置波特率。 ·C语言支持部件： 用于处理 C 语言库的 semihosting 请求。 ·主机通道管理：管理主机上的 通信通道，可以提供高层次的通信功能。 ·主机设备驱动程序：实现主机 上的通信设备功能，可以为主机通道管理提供需要的服务。 （2）目标系 统 目标系统包括下面的一些部分。 ·目标机设各驱动程序：实现目 标机上的通信设各功能，可以为目标机通道管理提供需要的服务。 ·目标 机通道管理：管理目标机上的通信通道，可以提供高层次的通信功 能。 ·通用调试部件：使用，目标机通道与主机通信处理 ADP消息，接收 主机发送的请求。 ·与目标系统相关的调试部件：提供与具体目标系统相 关的调试功能，例如，设置断点、读写存储器等。 ·异常中断支持部件： 处理所有的 ARM异常中断。 ·C语言库支持部件：提供对目标 C语言库及 semihosting 请求的支持。 ·引导及初始化部件，完成下面的操作。 ◆进行启动检查。 ◆设置存储系统、数据栈等，设置设备驱动程序。 ◆将引导信息发送到主机上的调试器。 ·用户应用程序。 2． Angel 的功能 目标机上的 Angel 实现下列功能。 （ 1）基本的调试功 能 ·报告存储器和处理器状态。 ·将应用程序下载到目标系统 中。 ·设置断点。 （ 2） C语言库的支持 在目标系统上运行的 应用程序可以与 C 语言库连接。其中有些 C 语言库需要 semihosting 支持，即 需要使用主机上的资源完成输入／输出请求。 Angel 使用 swI 机制完成这些 semihosting 请求。 在 ARM程序中， Angel 使用的 SWI号为 0x123456；在 Thumb程序中， Angel 使用的 SWI号为 0cab。 （ 3）通信支持 Angel 使用 ADP通信协议。 ADP通信协议通过使用通信通道，可以使多个独立的消息 包共享一个通信信道。 Angel 支持下列通信信道： ·串行端 口； ·并行端口； ·以太网接口。 主机和目标机上的通道管理 部件保证逻辑通道可以可靠地复用，并监视通道的使用情况，处理宽带溢出情 况。主机和目标机上的设备驱动程序处理数据包的发送和接收，它可以检测并 丢掉有错误的数据包。 （4）任务管理功能 包括通信操作和调试操作 在内的所有 Angel 操作都是在任务管理操作部件管理下进行工作的。任务管理 部件实现下面的功能。 ·保证任何时候只有一个操作在执行； ·为 各个任务分配优先级丿并根据优先级调度各个任务； ·控制 Angel 运行环 境的处理器模式。 （5）异常中断处理 Angel 使用除复位异常中断以 外的其他 ARM异常中断，具体的使用方式如下所示。 ·SWI异常中断。 Angel 使用 SWI异常中断实现目标系统上 c 语言库的 semihosting 请求，并可 以完成进入和退出处理器的特权模式。 ·未定义指令异常中断。 Angel 使 用 3 条未定义的指令来实现在目标程序中设置断点。 ·数据终止和指令预 取终止异常中断。 Angel 设置了基本的数据终止和指令预取终止异常中断处理 程序。通过这些程序实现挂起程序的运行，将控制权交回到调试 器。 ·FIQ 及 IRQ 异常中断。 Angel 使用 FIQ 或 IRQ 异常中断完成中断处 理操作。如果可能，推荐使用 IRQ 异常中断。 3．使用 Angel 所需要的资 源 使用 Angel 所需要的资源包括： ·系统资源。 Angel 使用的系统 资源包括可配置的系统资源和不可配置的系统资源。 可配置的系统资源包 括一个 ARM程序的 SWI号和一个 Thumb程序的